Carrito Evasor De Obstáculos
Enviado por Sanfer13 • 3 de Junio de 2015 • 231 Palabras (1 Páginas) • 272 Visitas
Abstracto— Se trata de un sencillo prototipo de robot que se desplaza sorteando obstáculos.
Índice de términos— Interrupciones, sensor de distancias, sensor de distancias, SRF04
I. INTRODUCCIÓN
Todo comienza analizando el espacio libre que posee delante. Si este espacio es suficiente decide avanzar. Si por el contrario detecta obstáculo, el servo del sensor gira a derecha e izquierda para analizar las opciones y decidir cuál es el camino más adecuado.
Una vez toma la decisión gira hacia su opción, se asegura que la elegida es la correcta y comienza a avanzar hasta el siguiente obstáculo.
Para medir las distancias y saber si dispone de espacio libre se emplea el sensor de distancias por ultrasonidos SRF04. Cuando quiere detectar la distancia al objeto, el pic manda un pulso no inferior a 10uSeg. al sensor y este responde con un tren de impulsos ultrasónicos que "rebotarán" en el obstáculo, y por otro lado pasa la señal de retorno de eco a estado alto hasta recibir el tren ultrasonico reflejado. Cuanto menor sea la distancia menor en tiempo será este pulso
Para interpretar esta señal de retorno el pic emplea en este proyecto el registro CCP que mide el valor del pulso recibido a partir del valor del contador interno activo durante el tiempo de duración de la señal. El dato final del registro gestionado mediante esta fórmula; d = CCP*1.0 /58 , dará la distancia en cm..
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