Carro Seguidor De Linea
Enviado por kikeuchija • 18 de Abril de 2013 • 1.342 Palabras (6 Páginas) • 1.643 Visitas
DIEGO ZARATE COD: 2103524, JAVIER CONTRERAS SIERRA COD: 2073205, YESID
ANGARITA COD: 2073222, JOSE GOMEZ ROJAS
COD: 2103611
Resumen— En el presente informe se describe el procedimiento que se llevó a cabo para el diseño y montaje de un carro seguidor de línea negra, con todas sus partes, la elección de sus componentes, diagrama de coneccion, circuito impreso y la programación del jm 60
.Introducción— la robótica cada día toma mas fuerza en las aplicaciones industriales, la sensoria es indispensable en el campo industrial en esta oportunidad se utilizaran todos estos elementos para corregir los errores que generan las curvas y cambios en los sensores
1. CARACTERIZACION SENSOR
Para llevar a cabo la caracterización se realizaron dos pruebas una entrada de derecha a izquierda y la otra de izquierda a derecha se revisaron los tiempos de avanzada y se tomaba el valor en ese tiempo.
Las graficas fueron obtenidas utilizando una rutina de adquisición de datos mediante el programa LAB-VIEW.
Prueba 1
Figura 1 caracterizacion sensor IZQ
CARACTERISACION SENSOR #1
ENTRADA
VOLTAJE TIEMPO SEG
0,25 0
0,28 6
0,28 12
0,3 18
0,5 24
0,9 30
1,5 36
2,57 42
3,4 48
3,5 54
3,85 60
4 66
4,1 72
4,1 78
4,2 84
4,28 90
4,3 96
4,3 102
4,3 108
4,3 114
SALIDA
VOLTAJE TIEMPO SEG
4,3 120
4,3 126
4,3 132
4,3 138
4 144
3,9 150
3,89 156
3,8 162
3,7 168
3,1 174
2,9 175,2
2,7 176,4
2,2 177,6
2,1 178,8
2 180
0,5 186
0,25 192
0,25 198
0,2 204
0,2 210
Prueba 2
Figura 2. Caracterizacion sensor DER
Figura 3. Acercamiento sensor DER
CARACTERISACION SENSOR #2
ENTRADA
VOLTAJE TIEMPO SEG
0,2 0
0,2 0,25
0,2 0,5
0,25 0,75
0,25 1
0,25 1,25
0,25 1,5
0,25 1,75
0,25 2
0,5 2,25
1 2,5
1,8 2,75
2,68 3
3,2 3,25
3,41 3,5
3,62 3,75
4 4
4,1 4,25
4,2 4,5
4,3 4,75
SALIDA
VOLTAJE TIEMPO SEG
4,3 5
4,3 5,25
4,25 5,5
4,24 5,75
4,2 6
4,2 6,25
4,02 6,5
3,858 6,75
3,696 7
3,534 7,25
3,372 7,5
3,21 7,75
2,9 8
1,9 8,25
0,7 8,5
0,69 8,75
0,5 9
0,3 9,25
0,22 9,5
0,2 9,75
0,2 10
2. MONTAJE Y REALIZACION CARRO
2.1 Materiales
modulo EFMJM60
puente h l293d
regulador 7805
bateria 7voltios 2 amperios
6 resistencias 20 kΩ
Sensor línea QTR-8A
2 micromotor reductor 10:1
• Modulo EFMJM60
Figura 4. Modulo JM60
Se trata del módulo EFMJM60, el cual es un sistema de desarrollo que utiliza
...