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Carro Seguidor De Linea


Enviado por   •  18 de Abril de 2013  •  1.342 Palabras (6 Páginas)  •  1.643 Visitas

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DIEGO ZARATE COD: 2103524, JAVIER CONTRERAS SIERRA COD: 2073205, YESID

ANGARITA COD: 2073222, JOSE GOMEZ ROJAS

COD: 2103611

Resumen— En el presente informe se describe el procedimiento que se llevó a cabo para el diseño y montaje de un carro seguidor de línea negra, con todas sus partes, la elección de sus componentes, diagrama de coneccion, circuito impreso y la programación del jm 60

.Introducción— la robótica cada día toma mas fuerza en las aplicaciones industriales, la sensoria es indispensable en el campo industrial en esta oportunidad se utilizaran todos estos elementos para corregir los errores que generan las curvas y cambios en los sensores

1. CARACTERIZACION SENSOR

Para llevar a cabo la caracterización se realizaron dos pruebas una entrada de derecha a izquierda y la otra de izquierda a derecha se revisaron los tiempos de avanzada y se tomaba el valor en ese tiempo.

Las graficas fueron obtenidas utilizando una rutina de adquisición de datos mediante el programa LAB-VIEW.

Prueba 1

Figura 1 caracterizacion sensor IZQ

CARACTERISACION SENSOR #1

ENTRADA

VOLTAJE TIEMPO SEG

0,25 0

0,28 6

0,28 12

0,3 18

0,5 24

0,9 30

1,5 36

2,57 42

3,4 48

3,5 54

3,85 60

4 66

4,1 72

4,1 78

4,2 84

4,28 90

4,3 96

4,3 102

4,3 108

4,3 114

SALIDA

VOLTAJE TIEMPO SEG

4,3 120

4,3 126

4,3 132

4,3 138

4 144

3,9 150

3,89 156

3,8 162

3,7 168

3,1 174

2,9 175,2

2,7 176,4

2,2 177,6

2,1 178,8

2 180

0,5 186

0,25 192

0,25 198

0,2 204

0,2 210

Prueba 2

Figura 2. Caracterizacion sensor DER

Figura 3. Acercamiento sensor DER

CARACTERISACION SENSOR #2

ENTRADA

VOLTAJE TIEMPO SEG

0,2 0

0,2 0,25

0,2 0,5

0,25 0,75

0,25 1

0,25 1,25

0,25 1,5

0,25 1,75

0,25 2

0,5 2,25

1 2,5

1,8 2,75

2,68 3

3,2 3,25

3,41 3,5

3,62 3,75

4 4

4,1 4,25

4,2 4,5

4,3 4,75

SALIDA

VOLTAJE TIEMPO SEG

4,3 5

4,3 5,25

4,25 5,5

4,24 5,75

4,2 6

4,2 6,25

4,02 6,5

3,858 6,75

3,696 7

3,534 7,25

3,372 7,5

3,21 7,75

2,9 8

1,9 8,25

0,7 8,5

0,69 8,75

0,5 9

0,3 9,25

0,22 9,5

0,2 9,75

0,2 10

2. MONTAJE Y REALIZACION CARRO

2.1 Materiales

 modulo EFMJM60

 puente h l293d

 regulador 7805

 bateria 7voltios 2 amperios

 6 resistencias 20 kΩ

 Sensor línea QTR-8A

 2 micromotor reductor 10:1

• Modulo EFMJM60

Figura 4. Modulo JM60

Se trata del módulo EFMJM60, el cual es un sistema de desarrollo que utiliza

...

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