Unad

Fase 2. Resolver el siguiente ejercicio:

En la siguiente figura se muestra un robot con dos grados de libertad, cuya base se puede

mover libremente en el eje Xb una distancia d. Además gira un ángulo θ medido desde el

mismo eje Yb. La longitud de la barra del robot es L. Un objeto rígido situado en el área de

trabajo del robot queda localizado por su sistema de referencia Sc

.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD – www.unad.edu.co 3

PTU: www.unadvirtual.org / diseñador: Freddy F. Valderrama.

Fase 1.4. Esta fase no tiene puntos en la rúbrica, pero se recomienda hacerla antes de

hacer las fases 2 y 3. Resolver individualmente los ejercicios y actividades propuestas

en los siguientes objetos de aprendizaje:

OVA de coordenadas homogéneas (nuevo)

OVA de matrices de traslación (nuevo)

OVA de matrices de rotación (nuevo)

1. Descargar e instalar en su computador flash player 10. Si la versión de flash es

antigua, la animación se reproducirá inadecuadamente.

2. Para encontrar este material debe dirigirse al área de contenidos y dar clic en Material

de apoyo a la formación y OVAs.

3. Observe cuidadosamente la teoría y ejemplos mostrados.

4. Ubique y desarrolle las actividades propuestas dentro del material multimedia.

Fase 2. Resolver el siguiente ejercicio:

En la siguiente figura se muestra un robot con dos grados de libertad, cuya base se puede

mover libremente en el eje Xb una distancia d. Además gira un ángulo θ medido desde el

mismo eje Yb. La longitud de la barra del robot es L. Un objeto rígido situado en el área de

trabajo del robot queda localizado por su sistema de referencia Sc

.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Escuela de ciencias básicas tecnologías e Ingeniería

Robótica

Periodo I de 2012

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD – www.unad.edu.co 4

PTU: www.unadvirtual.org / diseñador: Freddy F. Valderrama.

El extremo del robot está localizado en el origen del sistema Se, además, se considera como

siste

ma de referencia absoluto a Sb. En el extremo del robot existe una cámara conectada a

un software de visión artificial, el cual es capaz de entregar la posición y orientación del

objeto referidas a Se, estas coordenadas se denotarán como ( X1,Y1, Z1,α ,β ,γ ) donde:

( )

( )

( )

rotacioneneje x roll

rotacioneneje y pitch

rotacionen eje z yaw

α

β

γ

=

=

=

Determine la matriz de transformación homogénea

b

c T . Luego de esto determine la

posición y orientación del objeto considerando: X1=2 [cm], Y1=2 [cm], Z1= - 3 [cm], α =30°,

β=25°, γ =10°, d=6 [cm], θ=20°, y L=12 [cm].

Pasos sugeridos para el desarrollo (es importante que todos los participantes suban los

avances de cada uno de los siguientes pasos al foro, véase rúbrica de evaluación):

1. Determine la matriz de transformación

b

e T así:

a. Determine la matriz de traslación T (d) para “d” centímetros en el eje

adecuado.

b. Determine la matriz de rotación R de θ grados usando el eje adecuado.

c. Determine la m ...