Arduino – Modifying a Robot Arm

Arduino – Modifying a Robot Arm

Esencialmente, la participación de otro tutorial de control motores de corriente continua. En este post voy a cambiar primero un brazo de robot que había construido a partir de un kit de iniciación para que pueda ser controlado desde Arduino. A continuación, voy a escribir una serie de mensajes sobre las diferentes formas para controlar el brazo robótico utilizando procesamiento y otras cosas. Usted debe ser capaz de usar todo lo que escribo para el trabajo con otros juguetes y los motores. Para empezar a echar un vistazo en el brazo del robot, se trata de un "kit de Edge Brazo Robótico ':

De montar una caja de cambios para cada motor / articulación del brazo, no toma mucho tiempo para construir (una hora) y es controlado por un conjunto de interruptores en una caja de control. La única cosa a tener en cuenta es que estamos tratando con motores, no con servos o motores paso a paso, son solo motores estándares de corriente continua. Esto significa que el cálculo de las posiciones no va a ser sencillo más adelante. El kit consta de 5 motores y baterías de 4 'D' de la serie para poder ellos y pueden levantar alrededor de 100 gramos.

Así que esta versión tiene un controlador asociado que le permite mover cada motor pulsando un interruptor, el sistema eléctrico es bastante básico y no permite mucho control o nuevas aportaciones. He visto otras versiones que le permiten conectarlo a un ordenador mediante USB, pero que bastante tienen los mismos controles.

Para que podamos construir nuestros propios controles e interfaces de software tenemos que modificar el brazo para que nos permita usar una interfaz de nuestro microcontrolador - en este caso una placa Arduino. La mejor manera creo que hacer esto, ya que queremos para controlar un motor hacia atrás y hacia adelante, es el uso de H-bridge chip - el L293D y SN754410 y el alambre de cada motor en un chip y luego modificar el circuito de energía para hacer funcionar estos chips. Arduino puede controlar digitalmente el chip de puente H para activar el motor de encendido / apagado y cambiar su dirección. Se puede ver algún otro trabajo que he hecho con motor de corriente continua de control del motor y voy a estar cubriendo la misma información a través de estos mensajes.

Arduino Robot Arm Parts

• 3 H-puente chips de - que en gran medida recomendamos el uso del chip sn754410 pero probablemente pueda salirse con la serie L293. Cada chip puede controlar 2 motores - 5 motores = 3 chips.

• Arduino Deumilanova w / ATMega328

• Protoboard

• Jumper / Conector de cables

• Cortadores de alambre y separadores

Hacking the Robot Arm

Paso 1

En primer lugar tenemos que crear nuestro diseño protoboard para que podamos conectar todos los cables, vamos a estar usando un montón de alfileres en el Arduino,

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