Current Status of Robotics in Urologic Laparoscopy

UROLOGIA

TITULO : Estado Actual de la Robótica en la Laparoscopia Urológica

AUTOR : Gettman MT, Blute ML, Peschel R y Bartsch G

REVISTA : [Current Status of Robotics in Urologic Laparoscopy]

CITA : European Urology 43:106-112, 2003

MICRO : La robótica puede convertirse en una herramienta muy útil en la laparoscopia urológica, disminuir la curva de aprendizaje y posibilitar las cirugías a distancia.

Introducción

En los últimos 10 años la laparoscopia revolucionó la urología, si bien muchas técnicas aun son más difíciles de realizar que a cielo abierto. Además, la laparoscopia convencional tiene limitaciones de maniobrabilidad, visibilidad, destreza y sensaciones táctiles. Los robots que mejoran el desempeño operativo pueden aumentar el uso y la precisión de la laparoscopia, y disminuyen a su vez la curva de aprendizaje.

Los robots son cada vez más utilizados en urología. Son capaces de realizar tareas con rapidez y precisión, no se fatigan y son más rentables. De cualquier manera, su función continúa siendo influida por factores humanos. Recientemente se comenzaron a usar robots mejoradores de desempeño.

En esta revisión se comparan las características de los robots disponibles, sus ventajas y limitaciones, las aplicaciones clínicas y su futuro.

Dispositivos robóticos

Manipuladores endoscópicos

El sistema endoscópico automatizado para posicionamiento óptimo (SEAPO) fue diseñado para manipular el laparoscopio. Utiliza un brazo mecánico con 6 grados de libertad (GDL) montado en la mesa de operaciones. Se controla con pies, manos y voz. Para mayor seguridad el mecanismo se interrumpe en caso de aplicarse una fuerza superior a 5 libras. En urología se lo utilizó para procedimientos de ureterolisis, disección de nódulos linfáticos, nefrectomía y pieloplastia. Se comprobó que mantiene una imagen estable y elimina la necesidad de un ayudante. Su empleo no aumentó el tiempo ni el costo operativo. El equipo puede ser manejado a muchos kilómetros de distancia con propósitos instructivos.

Sistemas robóticos master-slave

Se evaluó un sistema con 4 GDL que usa imágenes tridimensionales e instrumentos quirúrgicos intercambiables en dos brazos mecánicos. Otro sistema funciona con imágenes bidimensionales, pero retroalimentación táctil. Aún queda mucho por investigar. Con estos sistemas, el cirujano maneja los brazos mecánicos a la distancia. Su objetivo es aumentar la precisión y disminuir la curva de aprendizaje.

Robots comercialmente disponibles

El robot Zeus es un sistema master-slave que consiste en una unidad de control, dos brazos mecánicos, y un SEAPO. Los modelos estándar tienen 2 GDL, pero los nuevos tienen 5. Puede utilizar un sistema de imágenes bidimensionales o tridimensionales. Su ventaja es que al estar los componentes montados en la mesa de operaciones se simplifican los ajustes robóticos relacionados con el paciente; su diseño abierto facilita la comunicación con los asistentes. Por otro lado, si bien la capacidad de movimiento del sistema estándar, al tener sólo 2 GDL, no varía mucho respecto de instrumentos laparoscópicos comunes, es posible adaptar éstos al Zeus. Requiere una gran inversión inicial.

Otro sistema disponible es el Da Vinci, que tiene dos brazos robóticos, una cámara, imágenes tridimensionales y una unidad de control. Los instrumentos tienen limitada posibilidad de reutilización, pero fueron diseñados para imitar los movimientos de la muñeca gracias a los 6 GDL y la prensión. Se controla a distancia. La desventaja es que carece de retroalimentación de fuerza, requiere mayor instalación, la comunicación intraoperatoria no es tan efectiva y es costoso.

Factores técnicos

El posicionamiento de los puertos es crítico para el buen funcionamiento del robot. En general, éste debe estar ubicado para las tareas operativas más complicadas (sutura intracorpórea por ejemplo). Con el sistema Da Vinci, los trócares están ubicados al menos a 7 cm del brazo que sostiene la cámara para evitar colisiones; la maniobrabilidad aumenta si este brazo y el mecánico están en un ángulo de 90º. Con el mismo principio, el Zeus puede ser posicionado para un funcionamiento óptimo, y de hecho existen protocolos que lo establecen.

Existen limitaciones de movilidad

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