Automatizacion torre grua

                                                       AUTOMATIZACION  TORRE    GRUA

PASO

CAPTURA PROGRAMACION

POCISION

VELOCIDAD

ACELERACION

1

Posicionamiento  - GPS

Posición  enganche  inicial  de  la  carga  ,  más  tolerancia de  enganche (gancho  baja)

alta

máxima

2

Sensor  de  fuerza  -PWM

Enganche  de  la  carga (gancho  sube)

Decreciente  hasta  el  enganche

Media- decreciente

3

Sensor  de  fuerza  anterior-PWM

Inicio  de  izado  de  la  carga( gancho  sube)

Cero-  creciente-  

Media- creciente-máxima

4

Posicionamiento GPS , correlación  (X,Y)

Desplazamiento  horizontal- vertical  de la  carga (gancho  sube, carro  se  desplaza,  torre  gira)

máxima

cero

5

Posicionamiento  GPS -PWM

Frenado, tolerancia  de  descargue

Decreciente-cero

Media  decreciente

6

PWM

Posición  final   en  altura   más  tolerancia  de  descargue  ,  (carro  se  desplaza)

Creciente-máxima

Media  creciente

7

Posicionamiento  GPS , PWM

Frenado  posición  final  de la  carga

Decreciente  - cero

Media  decreciente

8

Posicionamiento  GPS PWM

Posicionamiento  final   de  la  carga (gancho  baja)

Creciente  -media

Creciente media

9

Posicionamiento GPS PWM

Frenado de  descargue (gancho  baja)

Decreciente  -media

Decreciente -media

10

Sensor  fuerza  PWM

Tolerancia de  desenganche

Creciente  máxima

Creciente  máxima

11

PWM

Desenganche , Inicio  nuevo  ciclo

Decreciente  cero

Decreciente  cero