Reporte de la Visita Industrial a la UPT

Reporte de la Visita Industrial a la UPT

Realización de prácticas de la materia de Robótica y Robótica Industrial

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Resumen— El siguiente documento reporta las actividades realizadas en las prácticas de las materias de Robótica durante la visita Industrial del día 23 de Marzo de 2017 a la Universidad Politécnica de Tulancingo.

I.   INTRODUCIÓN

ABB es proveedor líder de robots industriales, sistemas de producción modular  y  servicios. El  enfoque dirigido a  las soluciones ayuda a los fabricantes a mejorar la productividad, la calidad del producto y la seguridad del trabajador. ABB ha instalado más de 250.000 robots en todo el mundo.

Los robots de la serie IRB pueden ser colocados en una celda para trabajar conjuntamente con otro robot. Puede manejar hasta 6 dispositivos externos.

Este robot tiene la similitud con el brazo humano de la siguiente manera:

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Fig. 1. Partes del Robot

El robot industrial manipulador IRB 140 es un robot multipropósito compacto  y  potente  con  6  ejes  de  libertad, puede manejar una carga de hasta 5Kg, con un alcance de

810mm. Se puede instalar en el suelo, de manera invertida o en la pared desde cualquier ángulo lo hace apropiado para una extensa gama de aplicaciones.

Su diseño robusto, con cables completamente integrados, además de su completa flexibilidad y su función de detección de colisiones con completa retracción de la trayectoria, aseguran la fiabilidad y seguridad de este robot.

El robot está constituido de la siguiente manera:

Estructura Mecánica espacio de trabajo, volumen de trabajo o región de  acceso: Es el  conjunto de  posiciones dentro del espacio que son potencialmente alcanzables para el robot. [1]

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Fig. 2. Estructura Mecánica

Características Técnicas y Funciones

Funciones

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Fig. 3. Dimensiones del Robot IRB

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Fig. 4.  Ejes del Robot IRB 140.

Control del Robot

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Fig. 4.  Ejes del Robot IRB.

El controlador IRC5 es el punto de referencia en tecnologías de controladores industriales robóticos. Su tecnología de control de  movimiento es esencial para el rendimiento del

robot  en  términos  de  precisión,  rapidez,  tiempos  de  ciclo, programación y sincronización con dispositivos externos. Descripción del Controlador[pic 10][pic 11]

A  continuación, se  muestra  la  imagen del  controlador, así como el funcionamiento de cada uno de los botones.

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Fig. 5. Controlador IRC.

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Fig. 6. Botones del Controlador.

Tabla de  descripción de la función de los botones del controlador.

REFERENCIA        CONTROL             FUNCIÓN

Al     girar     esta

A        PERILLA DE ENCENDIDO[pic 23]

perilla  se enciende el controlador.

ENCENDIDO DE LOS ROBOTS

Para encender los robots primeramente debe verificarse previamente que estén conectados a la fuente de alimentación. Une vez verificado esto se prosigue a encender los controladores.

Primero se enciende el controlador superior referencia (F), girando la perilla de encendido y a continuación encender el controlador inferior referencia (A) girando su perilla de encendido.

Si  se  realizó correctamente esta operación, los indicadores deberán de estar encendidos el Flex Pendant debe de haber iniciado. Si la batería externa de los robots no se encuentra conectada  o  esta  descargada, se  deberá  de  calibrar  ambos robots antes de realizar alguna otra acción. Para calibrar los robots utilizaremos el Flex Pendant, abrimos el menú principal y  seleccionamos calibración como se  muestra en  la  figura siguiente:[pic 24]

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Fig. 8 Selección de robots para su calibración.

Una  vez  hecho esto, presionamos cuentarrevoluciones, con

esto se calibrarán las posiciones iniciales de los robots.

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Fig. 9 Calibración de los Robots.

Cuando termine el proceso de calibración, se debe regresar al menú de selección de robots, ahora se debe elegir el otro robot

para calibrarlo realizando los pasos anteriores.

FLEX PENDANT

Flex Pendant es una herramienta interactiva que permite al usuario la programación del robot, así como varias de sus configuraciones. A continuación, se describen sus características y funciones.

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