Tarea Programación avanzada del robot

Tarea Programación avanzada del robot

Introducción

Para esta tarea se busca que el robot programado siga una rutina modular. Esto significa

que se deben programar rutinas que interactúen con el usuario. Así, la cantidad de veces

que desea repetir la rutina es preguntada al usuario. Además durante la rutina el robot debe

reaccionar de cierto modo dependiendo de las condiciones de la pieza según lo indicado por

el usuario. Todo esto debe llevarse a cabo sin tener que reprogramar el robot, ya que éste

debe contar con subrutinas que respondan a las condiciones descritas en el problema que

se quiere solucionar. Es una máquina de estados en el brazo robótico.

Desarrollo

El brazo está programado con múltiples variables globales, las cuales establecen las

condiciones iniciales del brazo. Una vez comenzado el código se le pregunta al usuario

cuántos ciclos deben ser realizados antes de concluir el programa. Posteriormente

comienza el loop, el cual al terminar un ciclo, un contador asignado para ciclos aumenta y el

loop evalúa que esta variable sea menor a la cantidad de ciclos requeridos por el usuario. Si

el número es menor entonces el loop se reinicia, si no es menor entonces todo el programa

concluye. Dentro del loop se hacen otras preguntas al usuario. De esta manera el usuario

indica si la pieza tomada por el robot está en buenas o malas condiciones según sea el

caso. Así mismo se tiene otro contador además del Loop que checa el momento en que se

han cumplido 5 ciclos. Una vez que llega a esos 5 ciclos se pregunta si el brazo recibirá

mantenimiento o si seguirá operando. En caso positivo, el robot es llevado a otra ubicación

para que reciba mantenimiento y una vez terminado, regresa a la posición definida para

tomar otra pieza y continuar con el resto del ciclo programado. Por el contrario, si el usuario

decide no dar mantenimiento al robot, éste continúa su marcha tomando piezas,

preguntando al usuario si son buenas o malas y acomodándolas en el lugar correspondiente

hasta que termine el proceso. Finalmente, cuando el último ciclo establecido por el usuario

es completado, el robot se desplaza a una posición llamada Home y en ese momento

termina todo el programa.

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