Actuador servo control

Actuador servo control

En este capítulo veremos los principios básicos de los sistemas de timón se discuten. servo-sistemas son sistemas electromecánicos en el cual la salida, ya sea en forma de posición, está en constante de velocidad o par, servo por un comando de entrada. en este capítulo los problemas relacionados con el empleo de servo-sistemas en robots también serán considerados.

Principios de servo control

Principios básicos

para un servo-motor (ver Capítulo 5), existe una relación lineal entre la tensión de entrada V1 y la velocidad de rotación athe W0 del eje de salida, como se muestra en la figura 8,1. Esta linealidad depende de las características (es decir, j inercia y fricción f) de la carga C.

que hay. por supuesto, un intervalo en el que el motor alcanza la velocidad deseada, y esto se conoce como el tiempo de respuesta (véase Figuere 8.2c). si la carga C es modificado (en particular como resultado de las perturbaciones externas), la velocidad de salida de la tensión de entrada V1 mismo será diferente (por ejemplo, W0 disminuye si aumenta la fricción) (véase la figura 8.2d)

por tanto, para la misma entrada, la salida, la señal no será necesariamente el mismo. El control de este tipo de sistema se dice que es directo o en modo de bucle abierto.

una de las características principales de este tipo de control es que no hace ninguna compensación de la perturbación que actúa sobre el sistema. desde perturbación es, por definición, imprevisible, la única manera de combatir perturbación es el control de la señal de salida a través de:

1. measuring la diferencia entre la velocidad deseada w1 (o control) y la velocidad de obtener wc:

2. modify la tensión de entrada v1 (para compensar esta diferencia de velocidad) por un V cantidad proporcional a la difefrence wc-wi. Tensión V1 se modifica entonces hasta que las dos velocidades son iguales (V = O).

para lograr esto en la práctica, los diferentes aparatos VE ASED:

!. un sensor capaz de leer la información en el eje de salida, y entonces convertirlo en un voltaje proporcional (por ejemplo, utilizando un generador tacométrico);

2.a dispositivo que consinuously calcula la diferencia, conocido como un amplificador diferencial;

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