Creación De Escenarios

2.1 ¿Cuáles son los diferentes subsistemas de un sistema robótico?

Subsistema de movimiento El subsistema de movimiento es la estructura física del robot que realiza un movimiento deseado parecido al de los brazos humanos.

Subsistema de reconocimiento El subsistema de reconocimiento utiliza diferentes sensores para recabar información sobre el propio robot, sobre cualquier objeto que va a ser manipulado y sobre el ambiente de trabajo. Basándose en los datos de los sensores, este subsistema reconoce el estado del robot, el de los objetos y el del ambiente de trabajo.

Subsistema de control El subsistema de control regula el movimiento del robot con el fi n de lograr una determinada tarea, usando la información proporcionada por el subsistema de reconocimiento.

2.2 ¿Por qué se usan transmisiones en un manipulador de robot?

Transmiten el movimiento de motores y de actuadores a los eslabones del manipulador.

2.3 ¿Cuándo deberá darse preferencia a una polea de banda y no a los engranajes?

Cuando se usa mayor capacidad de carga

2.4 ¿Cuáles son las ventajas de usar mecanismos y no otros arreglos de transmisión?

Reducir el peso y exceso de flexibilidad de los elementos de transmisión por banda, cadena y engranes.

2.5 ¿Cuáles son las diferentes formas de clasificar un robot?

Por su Aplicación

Por Sistema de coordenadas

Por su Sistema de Potencia

Por el Método de Control

Por el Método de Programación

2.6 ¿Por qué se requiere ADC y DAC en robots?

El DAC para convertir la señal digital del controlador del robot en una señal análoga para accionar los actuadores y el ADC para comunicarse con los sensores y con el controlador del robot.

2.7 ¿Qué tipo de robot es conveniente para pintar una barra? ¿Por qué?

Cartesiano, porque únicamente se necesita mover en los ejes x, y, z

2.8 ¿Cuál es la forma del volumen de trabajo del robot SCARA (fi gura 2.16)? Dibújela.

Cilíndrica

2.9 ¿Por qué están vacíos algunos volúmenes de trabajo?

Porque son aquellas que están fuera del alcance del efector final del robot.

2.10 ¿Cuál es el significado completo de PUMA?

PUMA: Programmable Universal Manipulator for Assembly (Manipulador universal programable para el ensamble).

2.11 ¿Qué tipo de brazo básico tiene el robot PUMA?

Manipulador

2.12 ¿Cuál es el tipo de control que es apropiado para operaciones de soldadura?

Convertidor Digital – Analógico (DAC)

2.13 Mencione algunos fabricantes de robots y sus lenguajes de programación de robots.

EPSON

KUKA

COMAU

STÄUBLI

TM ROBOTICS

KHS

ABB ROBOTICS

KAWASAKI

TASK DESCRIPTION LANGUAGE (TDL) DE SIMMONS [SA98]

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