TALLER DE COSTOS INDUSTRIALES

Estabilidad:

Un sistema es estable si su salida es acotada para cualquier entrada acotada. La estabilidad de un sistema se determina mediante el cálculo y análisis de las raíces y en ubicar en el plano la localización de los polos. Perturbaciones o disturbios:
Cualquier cambio en el proceso que afecte adversamente la variable controlada.
Respuesta al cambio:
La mayoría de los procesos requieren un intervalo de tiempo para responder dinámicamente a los cambios en la variable de procesos, producidos por elementos externos (perturbaciones). Cualquier cambio que se produzca en la entrada de un sistema de control tendrá una respuesta en la salida.
Parámetros de estabilidad:
1) Ganancia: es definida como el cambio estable en la salida por unidad de cambio en la entrada y define la sensibilidad del proceso. Cuando su ganancia es elevada, es inestable. Cuando su ganancia es baja, es lento.
2) Constante de tiempo: en una constante de tiempo se alcanza el 63,2% del cambio total y en consecuencia guarda relación con la velocidad de respuesta de un proceso.
3) Tiempo muerto: es el intervalo de tiempo en que una perturbación entra al proceso y el sistema empieza a responder. Se conoce como retardo de tiempo de respuesta o retardo de transporte.
Retraso de primer orden:
PV: Variable del proceso
MV: Variable manipulada (Salida)
SP: Set point
La teoría clásica del control automático basa su desarrollo en la utilización y ajuste de la acción y modos de control de los controladores, para garantizar que los sistemas sean estables aun cuando se presenten inestabilidades. Los modos de control son algoritmos bajo los cuales operan los controladores los cuales funcionan con los parámetros establecidos en la teoría básica de control.
Modo proporcional:
La señal de salida es proporcional a la señal del error presente en el sistema.
Señal de salida m(t) señal error e(t)
m(t) = Kc * e(t) + Mo < Modo proporcional
Kc = ganancia del controlador
Mo = Constante de polarización.
Mo= 50% del valor de Kc
Banda proporcional 1/Kc
Modo integral:
El modo integral agrega un efecto equivalente a la integración del error de la curva producto de la reacción del proceso.
Modo derivativo:
El modo derivativo anticipa el efecto de corrección de manera que se contrarresta el tiempo muerto ‘’La derivativa solo se utiliza para control de temperatura’’
El control derivativo detecta la razón de cambio del error y proyecta un efecto multiplicado de tantas veces del tiempo muerto tal que se anticipe al efecto futuro del error.
‘’ Que tanto varia el valor con respecto al tiempo’’: Razón de variable.

Control PI (proporcional integral) :
Se utiliza cuando no existe tiempo muerto , los cambios de la carga o set point son moderados y no se permite efectos de corrimientos.

Control PD (proporcional derivativo):
Este modo de control es capaz de segar cambios rápidos en la variable del proceso y compensar retrasos en tiempo. Conserva el corrimiento del modo proporcional y aumenta la estabilidad del control.
NOTA: Preferiblemente se debe usar PID en lugar de proporcional derivativo

Control PID (proporcional integral derivativo):
*Características:
1)  Es el control convencional más complejo y el que mejora el comportamiento de los controles PI y PD.
2) Su principal problema es su sintonización.

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