Clasifi cación de robots por su sistema de potencia

Clasifi cación de robots por su sistema

de potencia

Los robots son accionados por energía eléctrica o por energía de fl uidos. Esta última categoría

está subdividida en sistemas neumáticos e hidráulicos. Hoy en día, el método de

accionamiento más común es la energía eléctrica mediante el uso de varios tipos de motores,

por ejemplo, el motor de pasos, servo CD y servo CA sin escobillas. Los robots neumáticos

se utilizan en trabajos de ensamble ligero o embalaje, pero por lo regular no son convenientes

para tareas pesadas o donde se necesite control de velocidad. Por otro lado, los robots

hidráulicos se utilizan en aplicaciones de cargas pesadas debido a su alta proporción potencia-

tamaño.

2.5 Clasifi cación de robots por el método

de control

En este caso, el término control puede signifi car dos cosas: una es su estrategia de control

de movimientos, es decir, si un robot está servocontrolado o no, y la otra es cómo se logra la

trayectoria de movimiento, es decir, de punto a punto o de manera continua.

i) Servocontrolado/no servocontrolado Los robots son servocontrolados

(ciclo cerrado) o no servocontrolados (ciclo abierto). Con el fi n de aprovechar las ventajas

completas del control digital o por microprocesador, lograr una buena precisión en condiciones

de carga pesada y llevar a cabo tareas complejas con seguridad, se requiere el servocontrol

completo. En este método de control, se transmiten comandos a los actuadores de

los brazos para mover cada eje únicamente con la cantidad necesaria. El movimiento real se

f

q

z

Figura 2.16 Brazo SCARA

[Cortesía de Fuller (1999)]

2.5 Clasifi cación de robots por el método de control 29

30 CAPÍTULO 2 Robots seriales

monitorea tanto para el desplazamiento como para la velocidad, y se compara con la señal

del comando. La diferencia entre el comando y la acción, que se defi ne como el error, se

utiliza como retroalimentación al controlador con la fi nalidad de realizar la modifi cación

de los comandos para corregir la posición. La mayoría de los robots eléctricos e hidráulicos

son servocontrolados.

Los robots neumáticos normalmente no son servocontrolados. En este caso, se transmite

una señal de comando y se supone que el brazo del robot alcanza su posición deseada. El no

servocontrol es apropiado cuando sólo se requiere el control de posición de cargas ligeras.

Sin embargo, si se ha de controlar velocidad, aceleración y par de torsión, o si el movimiento

contra cargas pesadas es necesario, entonces el no servocontrol usualmente no es posible. La

mayoría de los robots industriales de la actualidad utilizan el servocontrol. Este problema

de control requiere conocimientos de control proporcional-derivativo (PD), proporcionalintegral

(PI), proporcional-integral-derivativo (PID, lógica difusa,

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