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Ley de Grashof

[Ley] [08/03/2013 ]

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Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condición necesaria para que al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es:

"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros completos"

donde s es la longitud de la barra más corta, l es la longitud de la barra más larga y p, q son las longitudes de las otras dos barras.

En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del mecanismo puede realizarse mediante un motor de giro continuo.

Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de ellos en la condición límite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof (que no cumple la ley), que se describen a continuación.

Mecanismo manivela-balancín (de Grashof)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra más corta realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotación alternativo (balancín).

Todo mecanismo de 4 barras se puede montar según dos configuraciones distintas (sin cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan mecanismos simétricos siendo la línea de barra fija el eje de simetría. Así, en la siguiente figura existe un botón "Configuración" que permite cambiar de una configuración a otra.

Mecanismo de doble manivela (de Grashof)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija pueden realizar giros completos (manivelas).

Mecanismo de doble balancín (de Grashof)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es el acoplador. Este mecanismo está formado por dos balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas.

Mecanismo de doble balancín (de no Grashof)

Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversión cinemática del cuadrilátero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar vueltas completas en alguna de sus barras. Así, todos los mecanismos que se pueden obtener son triples balancines.

Mecanismos plegables (de Grashof)

El límite de la condición de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir, mecanismos en los que existe alguna posición en la que todas las barras están alineadas).

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