Uso Del PID

NSTRUCTIVO DE MATLAB

1.1 Descripción de Vectores y Matrices

Para trabajar con vectores en el programa MATLAB es muy fácil y sencillo (incluso para los que recién inician con este programa). Para comenzar con la programación, siempre se inicia con los símbolos “>>” para indicar la línea de comandos.

Se puede definir un vector colocando en la primera posición la entrada, después el incremento y en la tercera posición la salida (si se le puede decir de esa forma); también si se desea se puede dar nombre al vector con una letra minúscula seguida del signo “=” y de los datos del vector dentro de “[ ]”.

El trabajo con matrices es similar a trabajar con vectores, ya que una matriz se define como el conjunto de vectores (sean en fila o en columna). Para definir una matriz se puede trabajar con vector fila (nombre de la matriz con letra mayúscula seguida del signo “=”, los datos de cada vector separado por espacios y un “;” dentro de “[ ]”) o trabajar como vector columna (nombre de la matriz con letra mayúscula seguida del signo “=”, los datos de cada vector separado por espacio y un “’” dentro de “[ ]” y todo eso dentro de otros “[ ]”) [1].

1.2 Función tf()

Conocida en español como función de transferencia “ft ()”; se utiliza para crear dichas funciones (recordando que la función de transferencia es una división entre Y(s) y U(s)) [2].

“g = tf (num, den)  Donde num es el numerador de la función y den es el denominador de dicha función”

1.3 Función step()

Función usada para la respuesta temporal en un sistema, sobre todo cuando la entrada es un escalón [2].

“[y, x, t] = step (num, den, t1)  Donde y es la salida dada en t, x es la respuesta dada en t y t es el tiempo de simulación; num es el numerador de la función, den es el denominador y t1 es el tiempo calculado en el escalón”.

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