Estabilidad Relativa:

studia la lejanía de un sistema a la situación de inestabilidad.

Determinar una medida sobre la estabilidad de un sistema en el que se tenga en cuenta:

La cantidad en que se puede aumentar la ganancia manteniendo al sistema estable.

El desfase que puede introducir el sistema para que la respuesta del sistema comience a oscilar.

En el diseño de sistemas de control es deseable obtener alguna medida cuantitativa de cuán lejos de ser inestable está un lazo de realimentación una idea de esto sería cuantificar la estabilidad relativa del lazo.

Esta cuantificación puede lograrse definiendo medidas que describan la distancia de la respuesta en frecuencia al punto de estabilidad crítica (-1;0).

Para sistemas de fase mínima (P=0) en bucle abierto, si la respuesta en frecuencia de la función de transferencia G(s)H(s) presenta frecuencias en las que la ganancia es positiva (<0 dB)a la vez que la fase tiene un valor inferior a -180º, el sistema realimentado negativamente, M(s), será inestable.

Margen de fase (γ): Es el ángulo (en grados) que habría que restarle a la fase de G(s)H(s) para volver inestable a M(s). Sobre las representaciones gráficas de G(s)H(s), es el ángulo que le falta a la fase para llegar a -180º cuando la ganancia es 1 (0 dB).

Margen de ganancia (k g): Es el valor por el que habría que multiplicar (o los dB que habría que sumar) a la ganancia de G(s)H(s) , para que M(s) se vuelva inestable. Es decir, para que cuando la fase sea -180º la ganancia fuese 1 (0 dB).

...