Cinemática directa Robot SCARA SR 12i-A

[pic 1]

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO        [pic 2]

Instituto Tecnológico de Celaya

Materia:

Robótica

Especialidad:

Mecatrónica

Alumno:

Lara Licea Julian

No. de control:

17030458

Fecha:

20 / 05 / 21

Tema:

2.15 Práctica de la unidad

Instrucciones de la práctica:

1. Calcular la matriz T en matlab del robot elegido en roboguide.
   
   1.1. En roboguide abrir el teach pendant, mover en joint el EF hacia el cuadrante X+,Y+.
   1.2. Revisar la posición de los joints (articulaciones) en el teach y meterlos en matlab.
   1.3. El px,py,pz de matlab, debe ser el mismo que la posición en world del teach pendant.

1. En roboguide abrir el teach pendant, mover en world hacia el cuadrante X+,Y-.
   2.1. Revisar la posición de los joints en el teach (articulaciones) y meterlos en matlab.
   2.2. El px,py,pz de matlab, debe ser el mismo que la posición en world del teach pendant.

Robot para el desarrollo de la práctica (FANUC SR-12IA):

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Cinemática directa:

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Tabla D-H

1er punto de prueba X+ Y+:

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Teach pendant:

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Resultado matemático:[pic 45][pic 46][pic 47]

[pic 48][pic 49]

Px = 637.10

Py = 339.55

Pz = 336.00

Resultado práctico:

[pic 50]

Segundo punto de prueba X+ Y+:

[pic 51]

Teach pendant:

[pic 52]

Resultado matemático:

[pic 53][pic 54][pic 55][pic 56][pic 57]

Px = 549.02

Py = -300.15

Pz = 336.00

Resultado práctico:

[pic 58]

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