Control Dinámico de Robot

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA ACÁDEMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

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INFORME N°08

CONTROL CINEMÁTICO CON MATLAB

[pic 3]ROBÓTICA

AUTOR                        :

                                Rojas Serrano, Mauricio André

DOCENTE        :

                                Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela

CICLO                        :

                                IX

TRUJILLO – PERÚ

2021

EJERCICIO 2

Se desea tener la primera articulación del robot de 6 ejes con un ángulo inicial de 30° a un ángulo final de 75° en 5 segundos y luego de 75°a 105° en 8 segundos. Usando un polinomio de tercer orden, calcular el ángulo de la articulación en 1, 2, 3 y 5 segundos, es decir, sus respuestas deberían ser: , ,  y  respectivamente. Asimismo, desarrollar lo siguiente:[pic 4][pic 5][pic 6][pic 7]

1. Encontrar los coeficientes de un cúbico que logra hacer el movimiento y trae al manipulador para descansar en el objetivo.
2. Desarrollar un algoritmo para la trayectoria de la articulación.
3. Plotear la posición, velocidad y aceleración angular de la articulación como una función de tiempo.

Solución:

Desarrollamos el código necesario mostrado en Anexo para poder tener los resultados completos y necesarios. Asimismo, como las comprobaciones dadas por el enunciado.

Se comprobó que los q del tiempo 1 al tiempo 4 son los mismos que el enunciado especifica, denotándose en la Figura 1.

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Figura 1. Ángulos de articulación en los tiempos 1, 2, 3 y 4.

Los coeficientes obtenidos se denotan en las siguientes ecuaciones dadas por los intervalos.

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Para la trayectoria se utilizó una fusión de separación de los dos momentos en los dos tiempos, teniendo como resultado la siguiente gráfica.

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Figura 2. Posición para un segmento cúbico de 30° a 75° y 105°.

En la Figura 2 notamos el cambio que se realiza en el segundo 5, cambio característico en la gráfica. Esto debido a que se realiza un cambio notable del ángulo.

Finalmente, tenemos las ecuaciones de la posición, velocidad y aceleración angular de la articulación en función del tiempo.

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Figura 3. Conjunto de Posición, Velocidad y Aceleración para el tramo de 30° a 75°.

Notamos en la Figura 3, una desaceleración en la gráfica y además en la ecuación que se denota. Y esto también se caracteriza en la Figura 2 en la subida de nuestro 2do intervalo.

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