Control de velocidad de motor

Control de velocidad y de sentido en motor DC

Introducción.

En esta práctica se realizara el control de tres motores dc, su funcionamiento será empezar por el primer motor aumentando su velocidad lentamente, hasta llegar a su punto más alto y después de llegar se activara el segundo, el proceso del segundo será igual al primero pero este estará activando el tercer motor, cuando los tres lleguen a su velocidad máxima estos empezaran a descender lentamente hasta llegar a apagarse, al llegar a este punto harán el mismo proceso pero al sentido contrario.

Material utilizado.

• Un motor DC
• Arduino UNO
• Motor Shield v2.3 de Adafruit
• Conectores hembra para Arduino UNO

Especificaciones.

Adafruit Motor Shield

• Comunicación I2C con la placa de Arduino. Solo ocuparía dos pines con la posibilidad de conectar más componentes con comunicación I2C.
• Posibilidad de conectar hasta 32 shields en serie.
• 2 conexiones para servos de 5V.
• Puede mover motores desde 4,5V a 13,5V.
• Se pueden conectar 4 motores DC con movimiento adelante y atrás y control de velocidad de 8-bit, más o menos el 0,5% de giro de resolución.
• Hasta 2 motores pasó a paso (unipolar o bipolar).
• Posibilidad de separar las fuentes de alimentación de la lógica (Arduino) y los motores (Motor Shield). Muy importante para eliminar el ruido.
• Compatible con Arduino UNO, Leonardo, Mega, Diecimila y Duemilanove.
• Existe una librería muy fácil de usar para Arduino.
• Es compatible con los niveles lógicos de 5V y 3,3V.

[pic 1]

Arduino.

Arduino Uno es una placa electrónica basada en el microcontrolador ATmega328. Cuenta con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho de pulsos) y otras 6 son entradas analógicas. Además, incluye un resonador cerámico de 16 MHz, un conector USB, un conector de alimentación, una cabecera ICSP y un botón de reseteado. La placa incluye todo lo necesario para que el microcontrolador haga su trabajo, basta conectarla a un ordenador con un cable USB o a la corriente eléctrica a través de un transformador.

Características técnicas de Arduino Uno r3

• Microcontrolador: ATmega328
• Voltage: 5V
• Voltage entrada (recomendado): 7-12V
• Voltage entrada (limites): 6-20V
• Digital I/O Pins: 14 (de los cuales 6 son salida PWM)
• Entradas Analogicas: 6
• DC Current per I/O Pin: 40 mA
• DC Current parar 3.3V Pin: 50 mA
• Flash Memory: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0.5 KB son utilizados para el arranque
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Clock Speed: 16 MHz

[pic 2]

Motor DC.

• Motor DC de imán permante y escobillas
• Voltaje de operación nominal: 5 V
• Rango de voltaje de operación: 1 V a 7 V
• Velocidad de operación: < 15000 rpm
• Velocidad con carga: 11600 rpm
• Carga recomendada: 0.49 mN·m
• Rango de cargas de operación: 0.1 mN·m a 0.98 mN·m
• Corriente con carga: (@ 5 V, 0.49 mN·m): 270 mA máx.
• Corriente sin carga: (@ 5 V): 120 mA máx.
• Corriente de arranque (@ 5 V, 0.49 mN·m, método de los 2 puntos): 1300 mA (1.3 A) máx.
• Resistencia terminal (@ 20 °C, posición del rotor a 2R/3): : 4.4 Ω ±10%
• Dirección de rotación en ambos sentidos
• Diámetro: 1.56 cm (0.614")
• Peso aprox: 10 g
• Cumple directivas RoHS

[pic 3]

Diagrama eléctrico,

El motor shield debe ir montado sobre el Arduino.

[pic 4]

Programación.

#include

#include

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

Adafruit_DCMotor *M1 = AFMS.getMotor(1);

Adafruit_DCMotor *M2 = AFMS.getMotor(2);

Adafruit_DCMotor *M3 = AFMS.getMotor(3);

void setup() {

  Serial.begin(9600);          

  AFMS.begin();

  M1->setSpeed(150);

  M2->setSpeed(150);

  M3->setSpeed(150);

  M1->run(FORWARD);

  M2->run(FORWARD);

  M3->run(FORWARD);

...