El movimiento Punto a Punto

Procedimiento y resultados

Se nos hizo pasar a la zona del laboratorio donde se encuentra el brazos robótico de la marca KuKa que pertenece a la universidad, para recibir una presentación dada por nuestro compañero Aveleida.

Cómo una de las primeras cosas que vimos fue el hecho de que el brazo en compañía con otra maquinaria del laboratorio formaban una "línea de producción".

Para empezar la presentación el compañero Aveleida nos hizo un par de preguntas a los presentes, cabe resultar dos:

¿Qué es la cinemática directa e inversa?

¿Cómo se genera un movimiento PTP?

Una vez tratadas de explicar esas respues por nuestra parte y un poco de mi parte se pasó a la presentación en si dando como punto inicial el explicar los 3 tipos de movimientos que puede hacer el robot.

PTP

El movimiento Punto a Punto, es el movimiento que consiste en que las articulaciones y eslabones se moverán bajo cierto condiciones que son pre-establecidas para llegar el punto A al pintor B siendo una de las principales características que tendrán una aceleración inicial y final.

Línea

Siguiendo las ecuaciones de la pendiente realiza los movimientos necesarios para formar una línea recta entre punto A y B.

Circulo

En este movimiento se tiene que tener en cuenta 3 puntos ya que para formar el arco, por qué nunca formara un círculo completo, necesitamos un punto inicial ,uno final y uno de apoyos para que esté generé lo necesario.

En el KuKa

Tras establecer punto inicial y final por movimiento hechos por "boton" en el switch pendant se establece en pantalla del mismo las características del mismo y se guarda el movimiento. Esto para la línea y PTP, en cambio para círculo se necesito de tener en cuenta el punto extra de Apoyo.

Una vez explicados los tres movimientos y visto como es que entran para ser programados pasamos a un poco de prueba física.

Para está explicación hicimos uso del pizarrón del laboratorio y un marcados; tras un análisis de los puntos y lo que necesitábamos hacer pasamos a hacer un círculo completo en el pizarrón cortado por la mitad, y de esa forma hicimos uso de los movimientos línea y circulo para realizarlo.

Sin duda este tipo de prácticas son de mis favoritos pues se tiene me cuentas y de más cerca lo que podemos llegar a hacer con un brazo robótico..

...