Ensayo: Aerobrazo.

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La conferencia la dio un ingeniero llamado Gabriel egresado del Politécnico Nacional, nos presentó su proyecto que está llevando junto con un equipo de profesionistas para la realización de un aerobrazo articulable para lo que nos presentó una serie de conceptos básicos a conocer, algunos procesos, mecanismos y diseños por el cual van a encaminar este gran proyecto. Comenzó mencionándonos que utilizarán eslabones y articulaciones (huesos y coyunturas – vigas y actuadores). Uno de los campos que deberán conocer con profundidad serán las matemáticas de robótica, videojuegos y anatomía.

El uso de mecanismos SubActuados será de suma importancia para la realización de este proyecto y el conocimiento de robótica de humanoides.

El origen de evolución de este proyecto como el de muchos otros viene desde el motor de corriente directa, el Carro péndulo, seguido por la robótica de manipuladores y dispositivos aéreos (drones)que vienen siendo una representación bidimensional al carro péndulo, el cuadricopter y el Brazo antropomórfico. Se necesitó indagar en la evolución de muchos proyectos como éstos con diversas modificaciones.

El aerobrazo está basado en el Mecanismo de péndulo de rueda inercial el permiten al objeto estabilizarse siguiendo el principio del carro péndulo y es la utilidad de los mecanismos SubActuados el cuadrator equivale a una versión 6 dimensional de una rueda inercial.

(Para entender un poco esto ilustraré con las siguientes imágenes)

 [pic 2]Kelly R. y V. Santib´a˜nez (2003). Control de Movimiento de Robots[pic 3]

Manipuladores. Pearson/Prentice Hall.

USO REALISTA ACTUAL DE LOS UAVS

Actividad de monitoreo y transporte de objetos pequeños.

¿Para qué saber esto?

Para este proyecto se implementan la utilización de drones en vez de motores para el aerobrazo y se utiliza el movimiento de guiñada (movimiento giratorio). En cadena cinemática generando un movimiento aéreo.

Para el funcionamiento del cuadricoptero usan cuatro motores con hélices, dos giran en el sentido de las agujas del reloj y las otras dos en sentido contrario. Las cuatro hélices trabajan al mismo tiempo para crear la fuerza de empuje necesaria para llevar al dispositivo hacia arriba. Variando el empuje que se ejerce con cada hélice se puede conseguir una estabilidad completa del aparato. El peso total del cuadricoptero se divide entre cada uno de los motores y modificando el par de cada uno de ellos, podremos controlar el vuelo.

Un cuadricoptero tiene cuatro tipos de movimiento: guiñada (hacia la derecha o izquierda del eje vertical), inclinación (hacia la derecha o izquierda del eje longitudinal), cabeceo (rotación hacia delante o hacía con respecto al eje transversal) y altitud (elevación en vertical).

CUADRICÓPTERO guías y artículos. Roberto. Fecha de publicación: 20/03/2014. Dirección web: http://cuadricoptero.org/funcionamiento-del-cuadricoptero/ fecha de recuperación: 23/11/2015

El Ingeniero mencionó la realización de un Aerotorso dos brazos y una cintura (humanoide volador que mimetice los movimientos humanos desde tierra) con cuadrirotores el cual está ya en proceso de patente. Nos comentó sobre un Open hadware para aerobrazo en donde podríamos aportar cálculos y desarrollos que aún se necesitan para cinemática, los procesos dinámicos entre otras cosas.

Su etapa de diseño está en proceso. Comentó que lo ideal serían uniones rígidas que conecten a los cuadrirotores y que uno de los retos es lograr que puedan estar en el aire durante mucho tiempo por lo que se necesita una buena fuente de energía duradera, se propone usar celdas solares o baterías de grandes voltajes, incluso de hidrógeno o combustible.

Lo que permite el movimiento de los cudricopters es un elemento llamado rodamiento o chumacera que permite fijar un objeto a otro y tener un movimiento rotacional, ser más de un cudricopter se vuelve una tarea cooperativa (en estos casos hay un defasamiento que hace que se rompan los componentes por lo que se usarán coples flexibles) y una mano robot diseñable.

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