Amplificadores
Enviado por 1nitec • 13 de Noviembre de 2014 • 629 Palabras (3 Páginas) • 170 Visitas
Características Básicas de un Lenguaje de Programación Ideal
Claridad y sencillez Claridad de estructura de programa Sencillez de aplicación Facilidad de ampliación Facilidad de corrección y mantenimiento Eficacia
Estas características son insuficientes para la creación de un lenguaje "universal" de
programación en la robótica, por lo que es preciso añadir las siguientes:
- Transportabilidad sobre cualquier equipo mecánico o informático.
- Adaptabilidad a sensores (tacto, visión, etc.).
- Posibilidad de descripción de todo tipo de herramientas acoplables al manipulador.
- Interacción con otros sistemas.
En el aspecto de claridad y sencillez, la programación gestual es la más eficaz, pero impide la
confección de programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos elementales, como el VAL, disponen de bastantes comandos para definir acciones muy parecidas que fueron surgiendo según
las necesidades y que, en gran medida, oscurecen su comprensión y conocimiento.
Aunque, inicialmente, las técnicas de programación estructurada son más difíciles de dominar, facilitan,
extraordinariamente, la comprensión y corrección de los programas.
Respecto a la sencillez de aplicación, hay algunos lenguajes (como el MCL) dedicados a las
máquinas herramienta (APT), que pueden ser valorados, positivamente, por los usuarios conocedores de
este campo. El PAL, estructurado sobre la matemática matricial, sólo es adecuado para quienes están
familiarizados con el empleo de este tipo de transformaciones.
Lenguaje de programación Gestual Punto A Punto
Estos lenguajes se utilizan con el robot "in situ",recordando las normas de funcionamiento de un video doméstico, ya que disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc. Además, puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una operación de trabajo) y DELETE (borrar). Este manipulador en línea funciona como un digitalizador de
posiciones.
Los lenguajes más conocidos en programación
gestual punto a punto son el FUNKY (creado por IBM), y el T3 (creado por Cincinnati Milacrom). En el lenguaje FUNKY se utiliza un mando (joystick), que dispone de un comando especial para centrar la pinza sobre el objeto y controlar los movimientos, mientras que el T3 dispone de un dispositivo de enseñanza ("teach pendant").
El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY está
constituido por el IBM SYSTEM-7.
FUNKY (IBM)
ORIGEN Y CARACTERÍSTICAS
Alto nivel interactivo
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