Conduccion Asistida

En el contexto anteriormente descrito se plantea la necesidad de disponer de un sistema sensorial para detectar y

localizar los objetos del entorno con el fin de avisar al usuario de la situación aproximada de estos ya sea para

evitar colisiones o para utilizarlos como referencias en su desplazamiento. Dados los movimientos de avance y

giro del vehículo, se necesita disponer de un sistema de detección alrededor del mismo. Para problemas afines de

detección de entornos existen numerosos antecedentes principalmente en el campo de la robótica móvil o AGV

(automated guided vehicles). En efecto, en el mundo industrial desde hace años se fabrican vehículos autónomos

capaces de llevar acabo tareas de intervención, transporte de piezas o de manipuladores y en casos específicos

como la exploración espacial o submarina labores de recogida de muestras o simplemente de inspección. Las

técnicas empleadas son variadas, habiéndose utilizado diferentes métodos de captación mediante visión artificial,

láser, infrarrojos y ultrasonidos. En nuestro caso no se trata de realizar una conducción automática, ya que iría

contra el planteamiento de partida, sino una conducción asistida en la que se requiere en esencia detectar la

presencia de objetos cercanos alrededor del vehículo y no una descripción completa del entorno. Se descartan

con ello las técnicas de visión que necesitarían por otra parte unos procesadores e interfaces muy sofisticados

dada la riqueza de información de estos sensores. Los sistemas basados en láser [1] presentan problemas de

necesidad exploración espacial considerando la alta direccionalidad del haz; así mismo los infrarrojos, que son

adecuados como detectores todo-nada necesitarían igualmente elaborar técnicas de triangulación u otras para

obtener la distancia, además de exigir un proceso de modulación /demodulación para evitar interferencias del

medio.

El mundo de las personas discapacitadas se ha servido igualmente de estas tecnologías para los ciegos [2] (Lasercane,

Mobic, Walkmate, Sonicguide, Polaron, Trebol…) e igualmente para la conducción de sillas de ruedas [3],

[4], [5] (Wheelchair- Pathfinder, Smart Wheelchair-U. Edimburgo, Shoval- U. Michigan). En problemas

parecidos al nuestro, la utilización de ultrasonidos se considera como la técnica más adecuada: presentan haces

amplios que reducen las necesidades de barridos y buena sensibilidad en estas distancias. Dentro de ultrasonidos

se han desarrollado distintos principios de medida y exploración; así, se han elaborado dispositivos de

exploración por barridos mecánicos de los transductores (Silveira, 1993) o de exploración estática ya sea

mediante composición de fase de un array de emisores o por control de fase

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