Diseño de observadores

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

Lab. De Control Moderno

Practica

Diseño de Observadores

1.- Imprima el procedimiento para cada uno de los siguientes incisos explicando cada línea de comando.

a) Demuestre que el sistema es completamente observable.[pic 1]

El sistema es completamente observable porque el rango de la matriz de observabilidad es igual a ‘n’, n=3

b) Demuestre y diga si el sistema es estable o inestable.

[pic 2]

El sistema es inestable ya que uno de sus polos es positivo.

c) Obtenga la raíz de ganancia del observador tal que los polos del observador estén ubicados en S1=-12   S2=-12   S3=-12[pic 3]

[pic 4]

[pic 5]

2.- Construya el diagrama de bloques utilizando simulink.[pic 6]

a) Obtenga la grafica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema.

[pic 7]

b) Obtenga la grafica de respuesta en el tiempo de los estados estimados del sistema.

[pic 8]

c) grafique la señal de error “e” y verifique e=0

[pic 9]

3.- Explique cada comando utilizado en la práctica.

Obsv: Se utiliza para obtener la matriz de observabilidad.

Acker: Entrega el valor de la matriz de transición de ganancia.

Eig: Se utiliza para obtener los valores y vectores propios.

Plot: Sirve para graficar los datos obtenidos.

Xlabel: Asigna una etiqueta en la grafica a la posición vertical.

Ylabel: Asigna una etiqueta en la grafica a la posición horizontal.

Title: Asigna una etiqueta al título de la grafica

Grid: Muestra la cuadricula en la grafica.

Rank: Sirve para obtener la cantidad de filas o columnas linealmente independientes de una matriz

4.- Conclusiones

En esta práctica aprendimos que tenemos que tener un sistema completamente observable para poder obtener y asignarle un diseño de observador y que sirve para obtener las variables de estado.

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