El codigo

const int AIA = 7;  // (pwm) pin 9 connected to pin A-IA

const int AIB = 5;  // (pwm) pin 5 connected to pin A-IB

const int BIA = 8; // (pwm) pin 10 connected to pin B-IA  

const int BIB = 6;  // (pwm) pin 6 connected to pin B-IB

byte speed = 200;  // change this (0-255) to control the speed of the motors

  // Definición de variables y constantes relacionadas con los sensores IR

    int lecturaSensorIzq; // Almacena el valor de la lectura del sensor izquierdo

    int lecturaSensorDer; // Almacena el valor de la lectura del sensor derecho

    const int sensorIzqPin = A6; // El sensor izq irá conectado al pin analógico A0

    const int sensorDerPin = A7; // El sensor derecho irá conectado al pin analógico A1

     //sensor de distancia

 const int Trigger = A4;   //Pin A4 para el Trigger del sensor

const int Echo = A5;   //Pin A5 para el Echo del sensor

long t; //timepo que demora en llegar el eco

long d; //distancia en centimetros

     //servos

     #include <Servo.h> //Librería para trabajar con los servomotores

     //Creando los objetos de la librería Servo

Servo servo_1, servo_2, servo_3, servo_4;

//Declaración de variables y matrices globales

int num_rut = 0;

int retardo = 10; //Entre más pequeño el valor, los servomotores se moverán más rápido.

int cont = 0;

char dato;

int ser[4] = {90,90,90,90};

int ser_rut[4][12];

void setup() {

  pinMode(AIA, OUTPUT); // set pins to output

  pinMode(AIB, OUTPUT);

  pinMode(BIA, OUTPUT);

  pinMode(BIB, OUTPUT);

  pinMode( sensorIzqPin  , INPUT) ;

      pinMode( sensorDerPin  , INPUT) ;

      Serial.begin(9600); // Se inicia el puerto de comunicaciones en serie

  //sensor distanc

pinMode(Trigger, OUTPUT); //pin como salida

  pinMode(Echo, INPUT);  //pin como entrada

  digitalWrite(Trigger, LOW);//Inicializamos el pin con 0

  //servos

  //Asignación de los Pines con los servomotores a utilizar

servo_1.attach(13);

servo_2.attach(12);

servo_3.attach(11);

servo_4.attach(9);

//Calibrando los servomotores a una posición inicial

servo_1.write (ser[0]);

servo_2.write (ser[1]);

servo_3.write (ser[2]);

servo_4.write (ser[3])

}

void loop() {

//servomotores

  lecturaSensorIR(); // Se lee el valor de los sensores IR

      // Se analiza el resultado de los sensores para hacer que el robot siga la línea negra

      // Si el resultado de ambos sensores es 0 (zona blanca) el robot sigue se para

      if(lecturaSensorIzq == 0 && lecturaSensorDer == 0)

      {

        robotParar(); // El robot para

      }

      // Si el izquierdo retorna 0 (zona blanca) y el derecho 1 (negra) el robot gira derecha

      if (lecturaSensorIzq == 0 && lecturaSensorDer == 1)

      {

        robotDerecha();

         // El robot gira a la derecha

      }

      // Si el izquierdo retorna 1 (zona negra) y el derecho 0 (blanca) el robot gira izquierda

      if (lecturaSensorIzq == 1 && lecturaSensorDer == 0)

      {

       robotIzquierda();

      }

      // Si ambos sensores retornan 0 (zona negra) el robot sigue recto

      if (lecturaSensorIzq == 1 && lecturaSensorDer == 1)

      {

        robotAvance(); // El robot avanza

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