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REPORTE DE PRACTICA DE SIMULACIÓN DE COSIMIR:

En esta practica su fin era poder simular y controlar de manera automática un brazo robótico de manera automática, esto se logra con un programa llamado cosimir, el cual nos permitía poder simular los movimientos grabados por el usuario.

Este simulador es de un brazo robótico de la marca mithsubishu, el cual se maneja o programa de manera manual o automática, por medio de un teclado se comanda al brazo, donde tiene movimientos en lo que son los tres ejes, X,Y,Z que en forma real realiza los movimientos como un brazo humano para llevar acabo su objetivo principal, en este caso se podría utilizar como acomodador de cajas.

Este robot esta conformado por servomotores para realizar sus movimientos, este robot de la imagen el profesor lo hizo trabajar y nos enseño como manejarlo de forma manual lo cual es un poco mas complejo, y de forma automática se graban los movimientos y puede estar realizando los movimientos de manera cíclica y se puede estar modificando su trabajo o grabar diferentes posiciones o trabajos asignados.

En el simulador se realizaban los movimientos por medio de unas flechitas, y un vez realizado estos movimientos se podían grabar y automatizar.

La pantalla del simulador era la siguiente donde se muestra el programador y el brazo simulando los movimientos:

Este programa nos facilito el entendimiento de cómo se puede controlar o programar un brazo robótico, todo esto es por coordenadas lo cual nos proporciona una mayor precisión en los trabajos a realizar como por ejemplo, la toma de cajas.

Reporte de cómo cajas en COSIMIR

En esta practica la realizamos en equipo, ya cuando teníamos las coordenadas del brazo robótico, de manera simulada nuestro objetivo fue construir o hacer aparecer cajas las cuales se podrían mover y agarrar por medio del brazo simulando como el real como se muestra en la imagen

Este fin de poder simular idénticamente como se comporta o en algún caso realizar un programa para el brazo real y así poder emplearlo en alguna actividad.

Las cajas se podían realizar de varias formas y tamaños dependiendo de cómo queríamos las medidas y tamaños asi como su colocación en el plano.

Las cajas aparecerán en el programa como box, estas se pueden girar de la forma que queramos y depende el tipo de robot que estamos empleando.

Para ver el tipo de robot de se selecciona en el modelo:

Debemos recordar que para agregar una caja a nuestro brazo o trabajo debemos seleccionar la barra de misceláneos donde se seleccionan en primitivo, y después seleccionamos la opción box, que quiere decir cajas, después agregar y tendremos nuestra caja.

Para poder cambiar sus propiedades seleccionamos en propiedades de la caja o box y podemos colocar nuestras propiedades de medidas de la caja recordando que se deben de modificar las medidas del gripper para que la pueda sostener. Otro truco puede ser que al meter los códigos de movimientos debemos colocar OPEN O CLOSE para que asi el gripper cierre o abra en ese movimiento.

Esto es sobre lo referente

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