Ingeniería en Manufactura

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C.N.O. IV Robótica Industrial.

Reporte de Práctica:

1.- Introducción a los Melfa Robots.

Grupo E17- COOP        E13

Profesor: IME José L. Magaña V.

06 Feb’16

Contents

Objetivo:        3

Marco teórico:        3

Recursos materiales utilizados (consumibles):        4

Herramienta y equipo de medición:        4

Desarrollo o procedimiento:        5

Anexos (figuras, diagramas, esquemas)        5

Recomendaciones y cuestionario        2

Bibliografía:        3

Ingeniería en Manufactura

Objetivo:

Que el alumno conozca los tipos de robots con los que se cuenta en el laboratorio, sus componentes, las diferencias entre ellos y las características con las que cuenta cada uno.

Marco teórico:

Robot Industries Association (RIA), define a un robot como: "Un manipulador reprogramable multifuncional, diseñado para mover material, partes, herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos programados variables para la ejecución de tareas diversas"

Componentes mecánicos de un robot

Un manipulador robótico consiste en una secuencia de enlaces que se conectan mediante articulaciones. Todos juntos forman una cadena cinemática. Una cadena cinemática es abierta si cada enlace está conectado mediante articulaciones al enlace anterior, y al siguiente. Una cadena cinemática cerrada es aquella donde el primer y último eslabón se encuentran unidos entre sí. Una cadena cinemática de lazos múltiples es un conjunto de cadenas unidas entre sí a través de una plataforma fija una plataforma móvil.

Cada articulación puede ser rotacional o traslacional. Las más comunes son:

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Grado de libertad: Es el movimiento que una articulación realiza sin depender de la articulación anterior.

Recursos materiales utilizados (consumibles):

N/A

Herramienta y equipo de medición:

• Manipulador serial Mitsubishi RV- 1A
• Manipulador serial Mitsubishi RV-3SB
• Manipulador serial Mitsubishi RH- 6SDH (SCARA)
• Controlador CR1
• Controlador CR2
• Teach pendant (teach box)
• RIA Box (tarjeta de entradas y salidas)

Desarrollo o procedimiento:

1. Identifique los elementos de que consta un robot industrial
2. Observe e identifique los pares cinemáticos de los manipuladores seriales, así como los eslabones que está compuesto el robot industrial.
3. El profesor seleccionara un programa demo del robot almacenado en el controlador del robot. Observe y aprenda el funcionamiento del controlador del robot, así como del RIA Box.
4. Lea los manuales de los robots y llene las tablas correspondientes.

Anexos (figuras, diagramas, esquemas)

Identifique los elementos siguientes del robot:

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Identifique el tipo de robot industrial, señale los pares cinemáticos y el número de eslabones de los manipuladores seriales[pic 5]

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Llene la tabla siguiente con los datos del manual correspondiente a cada manipulador serial e investigue cada uno de los términos que no conozca:

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