Morfología de robots

PARTE I. MORFOLOGÍA DE ROBOTS.

1) Al observar el Brazo Robot LabVolt, determine:

a) Estructura:

- Tipo de configuración: Angular o Antropomórfico.

- Grados de libertad: 5 GDL.

- Tipos de articulaciones: Rotación.

- Número de eslabones: 2 eslabones.

- Tipo de actuadores: Eléctrico.

b) Transmisores: Cadenas.

c) Actuadores: Eléctrico – Corriente continua.

d) Sensores: Ninguno.

e) Elemento terminal: Pinza.

2) Al observar el Robot, determine:

a) Estructura:

- Tipo de configuración: Cartesiano.

- Grados de libertad: 3 GDL.

- Tipos de articulaciones: Prismática.

- Número de eslabones: 3 eslabones.

- Tipo de actuadores: Eléctrico.

b) Transmisores: Engranaje.

c) Actuadores: Eléctrico.

d) Sensores: Ninguno.

e) Elemento terminal: Electroimán.

PARTE II. SENSORES UTILIZADOS EN ROBÓTICA.

1. Sensor Capacitivo

Estos se utilizan especialmente para detector cuerpos no metálicos por medio de la variación del campo electroestático.

El sensor utilizado en la práctica fue el OMRON E2K-C25ME1 el cual se conectaba a DC y cuando un objeto se le acercaba este emitía una corriente entre 100 y 200mA.

2. Sensor Inductivo.

Estos sensores son utilizados para detectar cuerpos metálicos por medio de la variación del campo electromagnético.

El sensor que utilizamos fue el OMRON E2E-X2Y1-US el cual se conecta a AC y al acercársele un objeto este producía una corriente de unos 100mA.

3. Sensor Fotoeléctrico Retroreflectivo

Es un sistema en el que un emisor de luz infrarroja y un receptor están en una misma caja y funciona utilizando una superficie reflejante que envía el haz de luz del emisor al receptor lo que activa un puente que permite el paso de corriente en la salida.

El sensor utilizado en la práctica fue el OMRON E3JK-R2M2-US hacia un sonido de click (cerraba el puente) cuando el emisor se ponía en línea con la superficie reflejante, el alcance de este sensor es bastante grande ya que al alinearse correctamente el emisor y la superficie reflejante, el emisor podía detectar la señal desde un extremo del salón al otro.

4. Sensor Fotoeléctrico Difuso

El sensor difuso funciona igual que el retroreflectivo pero no requiere un reflector ya que el haz de luz es reflejado en parte por cualquier objeto que se acerque al receptor.

Este sensor era el OMRON E3Jk-DS30M1-US y este cerraba un puente (hace click) cuando se le acercaba un objeto cualquiera.

5. Sensor de Barrera

En estos detectores el emisor y el receptor están separados y deben ser colocados de manera paralela y enfrente uno a otro para que funcionen, al pasar un objeto

...