ROBOT “NEXUS”CONTROLADO POR BLUETOOTH Y SENSOR DE PROXIMIDAD

ROBOT “NEXUS”CONTROLADO POR BLUETOOTH Y SENSOR DE PROXIMIDAD

Billy Javier Nieto Ocampo, and. Gonzalo Mendoza Ardila,

Universidad de los llanos-Facultad de ciencias básicas

Ingeniería Electronica

azagal_1@hotmail.com

gnzlmendoza@hotmail.com

^[1]

Abstract—From the creation of the subject of the introduction to robotics at the university of the llanos and the elaboration of this project as the end of semester note, the following work was created, which shows how a robot was designed and implemented Controlled by Bluetooth and that follow the objectives that the participants of this project expect.

IndexTerms—....Robots.......Mobile.......Motors...........DCmotors

Resumen— A partir de la creación de la materia de introducción a la robótica en la universidad de los llanos y la elaboración de este proyecto como nota de fin de semestre, se creó el siguiente trabajo, el cual muestra cómo se diseñó e implemento un robot controlado por bluetooth y que seguirá los objetivos que esperan los participantes de este proyecto.

1. INTRODUCCION

A

lo largo de toda la historia el hombre se ha sentido fascinado por máquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres humanos. [1] Existen dos grupos de robots los robots fijos y los robots móviles. Los robots fijos se utilizan en la industria para llevar al cabo tareas peligrosas. Los robots móviles se emplean para transportar cargas desde cadenas de fabricación hasta los almacenes, o incluso transportar el correo dentro de las oficinas.

La tarea fundamental de los robots móviles es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido. Por tanto, es necesario conocer la posición del robot en su universo de manera precisa o relativa según sea el caso. [2]

1. PARAMETROS DE DISEÑO

Los parámetros de diseño para la construcción, del robot, fueron dados por el profesor de materia, entre las características de mayor relevancia se destacan:

1. Una función de autonomía.
2. Ser un robot móvil

1. OBJETIVOS DEL ROBOT NEXUS

Debido a que el robot debe ser controlado de forma múltiple, una de ellas es ser autónomo en cuanto a movimiento y control, mientras que la otra es poder ser controlado por medio de un celular Android, este tendrá como objetivos:

General

1. Detectar y esquivar obstáculos.
2. Comunicación robot-celular.

Específicos

1. Detectar los obstáculos y tomar decisión de cómo moverse para esquivarlos.
2. Poder ser controlado por medio del módulo bluetooth con un celular Android.

1. MATERIALES

1. Puente H L293d

Se usará para realizar el control de dirección de giro de los motores para así controlar si estas giran hacia adelante o atrás más adelante. [3].

[pic 2]

Fig.1.Puente H L293d

1. Arduino Uno R3

 El Arduino es una plataforma computacional física open-source basada en una simple tarjeta de I/O y un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje Processing/Wiring. El Arduino Uno R3 puede ser utilizado para desarrollar objetos interactivos o puede ser conectado a software de tu computadora. El IDE open-source puede ser descargado gratuitamente. [4]

[pic 3]

Fig.2.arduino uno r3

1. Módulo Bluetooht Hc-05

Transmisor Bluetooth montado en tarjeta base de 6 pines para fácil utilización, interface serial, puede ser configurado como maestro o como esclavo, Bluetooth v2.0 + EDR, 2.4 GHz, alcance 5 m a 10 m. Niveles lógicos de 3.3 V. [5]

[pic 4]

Fig.3.Modulo Bluetooth Hc-05

1. Sensor Ultrasónico Hc-Sr04

El HC-SR04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar objetos y calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 2 a 450 cm. El sensor funciona por ultrasonidos y contiene toda la electrónica encargada de hacer la medición. Su uso es tan sencillo como enviar el pulso de arranque y medir la anchura del pulso de retorno. De muy pequeño tamaño, el HC-SR04 se destaca por su bajo consumo, gran precisión y bajo precio por lo que está reemplazando a los sensores polaroid en los robots más recientes. [6]

[pic 5]

Fig.4.Sensor Ultrasónico Hc-Sr04

1. Servomotor sg90

Un servo miniatura de gran calidad y diminutas dimensiones, además es bastante económico. [7]

[pic 6]

Fig.5.Servomotor Sg90

1. Chasis de carro en acrílico transparente

chasis que usaremos como base para el carro robot.

[pic 7]

Fig.6.Chasis En Acrílico

1. Motorreductores

Pequeños motores (monofásicos o trifásicos), reductores de engranajes y a menudo variadores de velocidad (eléctricos o electrónicos). Se usan como accionadotes en las instalaciones domoticas. [8]

[pic 8]

1. DIAGRAMA DE FLUJO

La lógica que debe seguir el robot se ve demostrada por medio del diagrama de flujo.

[pic 9]

Fig.7.diagrama de flujo

1. SENSORES

La sensorica que se implementó para este robot solo consta de un elemento el cual sería el sensor de detección.

1. SENSORES DE DETECCION

Este sensor es el que nos podrá dar la información de la ubicación de los obstáculos, existen diferentes sensores que pueden desarrollar esta función.

1. Sensor capacitivo
2. Sensor inductivo
3. Sensor fin de carrera
4. Sensor infrarrojo
5. Sensor ultrasónico

Cada uno de estos sensores tiene su ventaja y desventaja, estas son las principales que se pueden identificar.

Tabla.1.

Comparación De Clases De Sensores De Detección.

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