Sumobot

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Actividad de evaluación 1.2.1

Sumobot

PROFESOR:

Ing. Juan A. Gonzales G.

INTEGRANTES: 

Aguilera Franco José Luis

Gonzales villa Héctor Manuel

Gutiérrez Díaz Luis Martin

Herrera Sánchez Marco Antonio

Jáuregui Martínez Sebastián

Torres Rodríguez José Manuel

Especialidad: Mecatrónica                                                 Grupo: 608

CICLO: 2.19.20[pic 3]

Diseño, construcción y programación

de un sumobot con Arduino

Este  trabajo  documenta  la integración  mecatrónica  de  un sumobot.  Se compraron  los  componentes del robot, los diagramas se hicieron y se programó en un Arduino UNO  con  las  condiciones requeridas.    Se  obtuvieron  resultados aceptables  en  la  rutina  de  búsqueda  del robot  contrincante  y  en  el comportamiento  que  da  prioridad  al ataque

INTRODUCCIÓN

1. Primero diseñamos con base a las reglas del torneo, un dibujo (borrador) de cómo será el sumo
2. Presentar los requisitos básicos del robot (peso, medidas, elementos que incorpora el robot) para poder entrar en el torneo.
3. Luego de tener ya claro lo que se hara, seguirá comprar el material necesario para empezar con el diseño del robot
4. Luego de tener el chasis y base, sigue montar lo electrónico y posteriormente instalar la programación en el arduino UNO
5. Para el material de la electrónica se tendrá que buscar en tiendas de electrónica especializada

Material para el sumbot

• 2 sensores seguidores de línea
• 2 motores reductores
• Cables para Arduino
• 2 llantas
• Lamina
• Arduino UNO
• Puente H
• Sensor ultrasonico

MARCO REFERENCIAL

1. HISTORIA  DEL  SUMOBOT

La modalidad de Sumo robot fue inventada en Japón a  finales de los años ochenta por Hiroshi  Nozawa,  presidente  de  Fuji Software.  Su  objetivo  era  que  los estudiantes se interesasen en la robótica. El primer  torneo  de  exhibición  se  realizó  en 1989  y  participaron  33  robots.  El  primer campeonato oficial fue en 1990 y lucharon 147  robots  en  él.  Desde  entonces  el crecimiento  del  sumo  robot  en  Japón  ha E

sido  imparable.  Mas  de  4000  robots participaron en la Liga de 2001.  A comienzos  de los  años noventa  el sumo robot  fue  introducido  en  Estados  Unidos por  Mato  Hattori.  Hattori grabo  una  cinta con  los  mejores  momentos  de  la  tercera Liga de  sumo. Esta  cinta llego  a manos  de Bill  Harrison  que  se  involucró  para difundirlo  en  su  país.  Harrison posteriormente fue el que invento  la clase de  Minisumo.  Esta  clase  es  la  que  se  ha hecho más popular ya que existen al menos el  doble  de  robots  de  minisumo  que  de sumo estándar ya que su reducido tamaño facilita  la  construcción  y  ahorra  costes. Desde  principios  de  los  años  noventa  los torneos de sumo se han expandido por todo el mundo y el número de robots ha crecido exponencialmente.  

Reglamento

Las reglas mas importantes del reglamento del sumo

• Durante el combate no puede haber nada a menos de un metro de distancia del dohyo.

Dohyo

• borde debe ser de 5cm de negro brillante y el interior debe ser de blanco mate. Debe estar situado a una altura de 5cm sobre el suelo.
• La psita debe de estar limpia y sin irregularidades en la superficie para un combate lo mas justo posible
• Durante el combate no puede haber nada a menos de un metro de distancia del dohyo. Esto se hace para evitar que los robots detecten objetos fuera del ring y se confundan
• Gana el combate el robot que consiga echar a su adversario del dohyo sin caerse
• Los oponentes no deben tener compresores o imanes para que se mantengan en el piso

Sumobot

• El sumo debe medir nomas de  20x20 cm y pesar  menos de 300 gr,* es importante señalar que no hay restricciones en la altura del robot
• No tener corta-punzantes para que no dañe el área de batalla (Doyio) y dañe al rival
• El  robot  no  puede  tener  un dispositivo que lo fije al dohyo y le impida moverse.
• No debe de disparar proyectiles
• El robot no puede ser controlado por control remoto o inalámbricamente desde un dispositivo, si se detecta algún tipo de implementación de este tipo ,el robot queda completamente descalificado del torneo.

Elaboración

Para agilizar el proceso el equipo se dividio en equipos y cada equipo tenia algo encargado por hacer
Unos tendrían que ir a su casa para traer el material para cortar lamina, otros irían al centro a buscar el material electrónico

Mientras que unos hacían el robot  otros hacían el reporte

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El combate consiste en 3 asaltos

El asalto comienza  5  segundos después de que se  dé la señal. El  robot que  se  mueva antes de 5 segundos pierde el combate automáticamente . Gana el combate el robot que consiga echar a su adversario del dohyo sin caerse . El  asalto  se  repetirá  si  los  robots  quedan trabados  indefinidamente  o  si  los  dos robots tocan el suelo a la vez Un  robot  pierde  el  combate  si  se  le  cae alguna pieza[pic 5]

CONCLUSIONES

 Se logró el diseño e implementación de los componentes  mecánicos  y  circuitos electrónicos  para  fabricar  el  robot  de combate. Así como la  programación de un algoritmo de control en Arduino.  El  algoritmo  de  control  no garantiza el triunfo, ya que el robot cuenta con  puntos  ciegos  al  no  tener  suficientes sensores  que  generen  una  acción determinada.  Por  ejemplo,  si  el  robot contrincante ataca por un costado, el robot quedará en desventaja al no tener sensores a los lados. El algoritmo  de  control  únicamente  tiene  la capacidad de que el robot arranque, avance y busque al robot rival para atacarlo; esto se ha  logrado. Este trabajo servirá de base para proponer en el futuro, nuevos diseños de  robots y  algoritmos de  control  inteligente.

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