Usar Banda Y Sensores Cosimir

¿Cómo usar bandas transportadoras y sensores?

Para explicarlo mejor, se dará un ejemplo en el cuál se emplearán estos 2 elementos.

Este ejemplo consistirá en una banda con un sensor de color (que parará la banda cuando detecte el cilindro rojo) y el brazo deberá moverse hacia el silindro hacia él, tomarlo y llevarlo hacia la caja roja grande, si el cilindro es de otro color, el sensor no lo detectará.

A continuación los pasos para lograr el ejemplo:

Abrimos “model libraries”  “miscellaneous mechanisms”  “conveyor belt 1”  “add”. Esto para agregar la banda a nuestro espacio de trabajo.

Lo mismo pero ahora con “miscellaneous sensors”  “color sensor”  “add”. Esto añadirá nuestro sensor deseado dependiendo las características de lo que deseemos hacer, en este caso es un sensor de color.

Agregamos los leds, uno verde y uno rojo para que indiquen el encendido y el apagado del mecanismo de la banda.

Y por último agregamos el objeto que detectará el sensor.

Se posiciona todo de tal manera que esté listo para ser programado y empezar a hacer las condiciones.

Lo que haremos ahora, es conectar el sensor como entrada del robot, para esto se hace: “RV-2AJ”  “inputs”  nombramos una de las entradas como nosotros deseemos y esa entrada se arrastra hacia “sensorcolor”  “outputs” “out_red” (porque en este caso estamos conectando el color rojo).

Ahora nos vamos a “outputs” en el robot y nombramos nuestras salidas, que en este caso serían la banda y los leds, abrimos “converyorBelt”  “inputs” y arrastramos nuestra salida del robot que en este caso nombramos como “banda” a “BeltOn” (si deseáramos que la banda también girara hacia el otro lado, necesitaríamos otra salida para el otro giro y se arrastraría a “BeltBackw”.

Y por último arrastramos las salidas de los leds hacia su respectiva entrada “On”.

Ahora todo está listo para empezar el programa, pero antes debemos saber las posiciones del robot para tomar el cilindro y las configuramos de la siguiente manera:

Ahora se realiza el programa, lo diferente de este es que se utilizarán condiciones como el “if, “then” y “else” que sólo son condiciones para lo leds y la banda. El programa queda de la siguiente manera:

El led verde prende cuando la banda está avanzando y el sensor no detecta nada.

Cuando los cilindros llegan al sensor, sólo capta el rojo, que es el que debe tomar, se prende el led rojo y la banda se para.

Por último el brazo lleva el cilindro a la mesa roja y se vuelve a su posición inicial.

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