Vinculacion

Control continuo proporcional en bucle cerrado

El control en bucle cerrado (ver Fig. 5.8) tiene en cuenta la salida real deLsistema para «corregir» las acciones de contro1 (CO) y llevar la variable controlada (salida del sistema) al valor deseado de referencia (SP). Para conseguir este objetivo, el controlador se «realimenta» con la salida del sistema previamente captada mediante un elemento sensor que proporciona el valor de la variable de proceso (PV). El controlador realiza una primera operación de comparación entre la señal de referencia

(SP o valor deseado) y la variable de proceso (PV; valor obtenido en la salida) para obtener la señal de error y a partir de ésta .calcular su salida (CO).ll La misión del controlador es calcular las acciones correctoras oportunas que ejecutan los actuadores del sistema para conseguir que la señal de error sea nula.

La cuestión a resolver en un sistema realimentado es; ¿qué acciones correctoras

debe tomar el. controlador para anular el error? .La respuesta a esta pregunta es lino

de los motivos de estudio de diseño de controladores al cual se dedica toda una rama

tecnológica que requiere varios años de estudio especializado denominada ingeniería

de Control. Por esta razón en este documento se explica concisamente algunas de

las ideas más importantes sobre los controladores más sencillos y habituales en la

práctica:

• Controlador proporcional.

• Controlador proporcional integral derivativo (PID).

Embargo, este controlador no consigue que la variable controlada l1egue al valor deseado expresado por la referencia y en consecuencia, que el error en régimen permanente sea nulo. En el ejemplo del controlador de velocidad (Fig. 5.9) se tendría que la velocidad del motor no alcanza el valor deseado. Este resultado se puede explicar de manera intuitiva argumentando que si el error llegase a valer cero entonces la salida del controlador sería nula también. Sin más que inspeccion

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