Tesis brazo robótico

INTRODUCCION

Un brazo robótico es aquella herramienta que cuenta con un sistema parecido al de un brazo humano el cual cuenta con motores (músculos) y una estructura metálica (estructura ósea) la cual sostiene el mismo y al igual que un brazo humano debe de ser capaz de adaptarse al proceso o tarea requerida.

Esto implica que el brazo tenga un sistema programable el cual será de mucha ayuda al tener que modificarse el comportamiento o la tarea que este ejecutando el brazo.

El Brazo OSC fue diseñado agrupando tres tipos de programas distintos los cuales a su modo son parte fundamental del producto dos de ellos se enfocan en las entradas de datos los cuales son enviados a un tercer programa que las interpreta y convierte en señales de salida.

OSC la interfaz y en parte los sensores o entradas de nuestro sistema.

Processing el cual es un mediador entre arduino y OSC, interpreta las señales de OSC y las traduce a un lenguaje entendible para arduino.

Arduino el cual fue empleado para mandar las señales a los servomotores en cada parte del brazo.

Agradecimientos

A nuestros padres por el apoyo a lo largo de nuestras vidas a nuestros amigos por su compañía y apoyo incondicional y a nuestros maestros por las lecciones y enseñanzas a lo largo de nuestra estadía en el plantel ya que sin el apoyo de ellos no nos habría sido posible el haber concluido satisfactoriamente nuestros estudios.

Dedicatoria

Este prototipo está dedicado a nuestros padres los cuales nos han servido de soporte desde el momento en que nacimos, a nuestros maestros los cuales nos apoyaron en todo momento respondiendo a nuestras dudas y al habernos enseñado todo lo que aprendimos a lo largo de nuestra estadía en la institución lo cual fue la base para la construcción del prototipo.

A todos ellos muchas gracias

JUSTIFICACION

Este proyecto fue creado con el fin de poder controlar un sinfín de productos y/o herramientas mediante un dispositivo inalámbrico a larga distancia de manera segura, sencilla y entendible hasta para una persona con ningún conocimiento en la materia gracias a la interfaz gráfica integrada la cual es didáctica y fácil de entender.

El brazo robótico es solo una pequeña demostración y a la vez una aplicación del prototipo el cual se centra en la versatilidad de poder utilizar un mando remoto evitando por ejemplo lesiones por un malfuncionamiento de la parte mecánica de los sistemas ya que al usar el mando inalámbrico se puede laborar desde un lugar apartado del proceso en sí.

Ascendiendo en las oportunidades y beneficios del sistema podemos abarcar desde el manejo de pequeñas aeronaves no tripuladas (UAV) hasta líneas de ensamblaje y procesos más complicados.

OBJETIVO

Realizar un sistema el cual pueda evitar a el operador el exponerse directamente a los riesgos que conlleva el proceso mismo ya sean fallas internas de la herramienta o ajenas a la misma, también se busca demostrar un poco de los conocimientos adquiridos en el plantel.

Índice

Pág.

Introducción…………………………………………………………. 1

Agradecimientos……………………………………………………. 1

Dedicatoria…………………………………………………………… 1

Justificación…………………………………………………….…… 2

Objetivo………………………………………………………………. 2

1. Descripción general del sistema

1.1 Diseño general del prototipo…………………………………… 5

1.2 Diagrama a bloques de los elementos del sistema………… 6

1.3 Descripción y diagrama de flujo de funcionamiento……….. 7

1.3.1 Descripción básica del funcionamiento…………………… 8

2. Descripción del sistema mecánico

2.1 Descripción e imágenes de los sistemas mecánicos………. 8-10

2.2 Descripción de los procesos de fabricación de los

elementos mecánicos………………………………………….. 10-11

3. Descripción de sistema de control

3.1 Descripción de los elementos del sistema………………….. 11

3.2 Elementos de salida

Capítulo 1

1. Descripción General Del Sistema

1.1 Diseño general del prototipo

1.2 Diagrama a bloques de los elementos del sistema.

1.3 Descripción y diagrama de flujo de funcionamiento

1.3.1 Descripción básica del funcionamiento

El funcionamiento general es el siguiente:

Desde Touch OSC se manda una señal analógica a los servomotores.

1-. Desde la interfaz de Touch OSC se tiene designado un interruptor para cada servomotor y desde esta misma se manda una señal analógica a los servomotores.

2-. Al accionar los primeros 4 interruptores se puede accionar los distintos movimientos que puede generar el brazo.

3-.Ya con el brazo colocado en cierta posición se puede utilizar el interruptor 5 para accionar la pinza.

4-Con el objeto ya enganchado en la pinza el brazo traslada el objeto a su destino y al accionar de nuevo el interruptor 5 el brazo libera el objeto.

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