Análisis y Simulación de Mecanismos.

Tecnológico de Monterrey Campus Guadalajara

29/04/2015

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Análisis y Simulación de Mecanismos

Profesor: Dr. Joel C. Huegel W.

[Imagen araña]

Equipo “Araña de Héctor, Will y Diego” conformado por:

• Will Silva
• Héctor Payan
• Diego Agudo

Introducción:

Planteamiento del problema a resolver: El desafío consiste en diseñar y construir un robot de 4, 5, 6 o más patas que camine en línea recta y pueda subir pequeños escalones. Se resolverá por medio del diseño, análisis, dibujo, simulación, documentación, y fabricación.                                      El robot deberá de incluir un mecanismo y un acoplamiento de engranes.

Objetivos técnicos del proyecto del diseño la grúa:

1. Utilizar la teoría en la elaboración del diseño del artrópodo, con el fin de obtener el mejor rendimiento y resultados.
2. Utilizar lo aprendido en el curso sobre mecanismos y simulaciones de estos para lograr la solución de una problemática.
3. Aplicar las técnicas de dibujo ingenieril para reportar y documentar los distintos mecanismos que conforman el proyecto
4. En base a pruebas modificar el diseño original al implementarle mejoras a los defectos que la simulación proporcionada por el software no puede brindar.

  Descripción del Artrópodo:

1. Base del artrópodo:
2. Mecanismo de una pata:
3. Mecanismos de transmisión del motor a una pata:
4. Diseño de una junta:
5. Datos y especificaciones técnicas del material a utilizar para eslabones y pasadores:

1. Dimensión
2. Densidad
3. Resistencia
4. Costo Unitario

1. Datos del motor:

1. Velocidad Angular de salida
2. Corriente sin carga
3. Voltaje del motor
4. Estimado del torque de salida

1. Peso total del artrópodo

Tabla de Costos estimado

Tabla de tiempo invertido en horas

Análisis del diseño final:

1. Diagrama posición de marcha
2. Diagrama del cuerpo libre justo al pisar el escalón mas alto (indicar altura)
3. Velocidad del centro de masa para demostrar velocidad máxima

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Fase de construcción:

1. Secuencia de construcción

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1. Fotos de construcción

Resultados

1. Peso y costo real
2. Medidas y comparación entre el CAD y el Real
3. Motor

1. Vel. Angular de salida
2. Relación de engranaje
3. Corriente sin carga comparada con corriente durante la marcha
4. Voltaje del motor
5. Estimado de torque de salida comparado con la fuerza en la punta de la pata

1. Tabla de comparación entre lo calculado y lo real

Conclusiones

1. Comportamiento real que tuvo el artrópodo comparado con la simulación

El artrópodo se comporto muy diferente en lo practico que en la simulación, a tal grado que el simple hecho de mantenerse parado era una complicación. La estabilidad fue un factor determinante asi como el torque total del motor que se vio mitigado por el peso de la estructura.

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