Cinemática de Mecanismos

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Universidad Politécnica Del Valle De México

Carrera

Ingeniería Mecatrónica

Nombre

Delgado García Jocelyn Itzel

Matricula

1320108106

Materia

Cinemática de Mecanismos

Grupo

880651

Profesora

Noemi Corro Valdez

Grados de libertad

Se denomina números de libertad de un mecanismo o movilidad del mismo, al número de parámetros de entrada que se debe contralar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posición en particular, es decir

Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de conectarse, posera 3 grados de libertad, excepto la bancada. Antes de conectarse, el número de grados de libertad será 3(n-1).  A medida que se van conectando los eslabones por medio de pares, se estará restringiendo el movimiento relativo entre ellos, por lo tanto, una vez contando los eslabones, el número de libertad del mecanismo será:

M=3(n-1)-2jp-Jn

Cuando el número total de grados de libertad de un mecanismo es 0, o negativo, no es posible el movimiento entre eslabones, por lo que se transforma en una estructura.

Cuando el número total de grados de libertad de un mecanismo es mayor a 0 entonces es posible el movimiento entre eslabones. Si es mayor a 1, entonces, definiendo el movimiento de un eslabón, todos los puntos del resto de los eslabones se mueven sobre unas líneas determinadas que siempre son las mismas. Por lo tanto, será desmodrómico.

Aquellos mecanismos con un número total de grados de libertad igual o superior a dos se les denomina libre, puesto que, si se define el movimiento del eslabón considerado como entrada, los movimientos relativos de los demás eslabones no estarán determinados. Lo que implica que los puntos de los eslabones no se muevan, por lo general, en la misma trayectoria.

Desmodrómico: Un mecanismo se denomina desmodrómico si al definir el movimiento del eslabón considerado como entrada, queda definido el movimiento del resto de eslabones, y que la trayectoria de los mismos sea siempre la misma.

Diferencias entre robot y un manipulador

Manipulador: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.

Robot: Manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

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