Control De Robots

BRAZO MANIPULADOR EN LA INDUSTRIA REFRESQUERA

Introducción

Un servomotor es un motor de corriente directa en el que la posición angular (medida mediante un potenciómetro) está retroalimentada a un circuito de control para anular el error de posición respecto a una referencia de entrada. En el que además se puede utilizar un encoder, ya sea incremental o absoluto, para medir la velocidad o la posición del efector final.

Básicamente, nuestro proyecto consistirá en el desarrollo de un Brazo Manipulador aplicado en la industria refresquera. Tenemos la aplicación de nuestro Brazo en una banda que detecta por un lado un producto ,nuestro Brazo constara con 1 pistón de alcance para manipular los Refrescos y colocarlos en el lugar deseado que en este caso será para el proceso de empacado.

DESARROLLO Y MATERIAL

Nuestro Brazo consistirá en el uso de 3 servomotores Hitec HS-322HD , ubicados de manera que nos proporcionen los ángulos requeridos para el movimiento de nuestro robot, además de 1 pistón o cilindro para llevar acabo nuestro proceso de Efector final y así poder manipular una especie de pinza para tomar los refrescos y ubicarlos en el lugar deseado.

Se agregaran las especificaciones técnicas de los servomotores asi como el funcionamiento del pistón o cilindro utilizado

PROGRAMACION DEL PIC16F877A

LENGUAJE BASIC

Define CONF_WORD = 0x3f72

Define CLOCK_FREQUENCY = 4

AllDigital

ADCON1 = 0x0e

Dim duty As Byte

PWMon 1, 10

loop:

Adcin 0, duty

WaitMs 50

PWMduty 1,

Goto loop

...