CONTROL PID DE UN ROBOT SCARA
Enviado por mauricioantezana • 15 de Abril de 2016 • Documentos de Investigación • 1.255 Palabras (6 Páginas) • 315 Visitas
UNIVERSIDAD CATÓLICA BOLIVIANA
“SAN PABLO”
UNIDAD ACADÉMICA REGIONAL COCHABAMBA
[pic 1]
“CONTROL PID DE ROBOT SCAR”
Estudiantes: Mauricio Antezana García
Miguel Terrazas Meruvia
Materia: Simulación y Optimización de Procesos
Docente: Ing. Jorge Ledezma
COCHABAMBA-BOLIVIA
CONTROL PID DE UN ROBOT SCARA[pic 2]
A TABLA:
Modo | Nombre Común | Parámetro de Sintonización | Aplicación |
Proporcional | Proporcional | Ganancia, Kp ó Banda Proporcional, PB
Gain, Kq or Prop. Band, PB | Usado cuando: Una forma simple de control es deseado, los cambios de carga no son significantes, o un offset puede ser aceptado. También usado cuando la dinámica del lazo de control permita una relativamente una alta ganancia sin causar oscilaciones excesivas. En ese caso, incluso si cambios de carga significativos están presentes, el offset es mínimo. |
Integral | Reset Automatic Reset | Min./Repeticion, Ti ó Repeticiones/Min , 1/Ti | Usado casi siempre junto al modo proporcional eliminando el offset en estado estacionario. Ocasionalmente es usado solo, conocido como controlador integral. Pero para casi todas las aplicaciones usar el modo integral solamente siempre provee una performance mucho menor comparado con un controlador PI. |
Derivativo | Rate Action Pre-Act | Tiempo Derivativo, TD | Usado generalmente en combinación con los modos P e I para mejorar la performance del lazo anticipando los efecto del cambio de carga. Usado principalmente en lazos de temperatura y otros lazos que tengan un comportamiento similar (bajo ruido, respuesta medianamente lenta) |
[pic 3]
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"
MOVILIDAD:
Normalmente los robots están construidos a partir de una serie de eslabones rígidos conectados por juntas o articulaciones. El tipo correcto de articulación define como puede moverse un eslabón en relación al otro. Sin embargo hay alternativas al enfoque de las series eslabón - articulación – eslabón.
ARTICULACIONES:
Son comunes dos tipos de articulaciones: la prismática y la giratoria. Una junta prismática, también conocida como junta deslizante, posibilita a un eslabón deslizarse en línea recta sobre otro. Una junta giratoria, si consideramos el caso de un grado de libertad, toma la forma de una bisagra entre un eslabón y el próximo. Dos o más articulaciones de éstas puede combinarse estrechamente.
DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA ROBÓTICO
La plataforma consiste en un robot tipo Scara llamado UV-Cerma. Esta posee todas sus partes estructurales y elementos de maquinaria, también cuenta con los actuadores (motores eléctricos), el sistema de potencia y los sistemas de realimentación.
[pic 4]
[pic 5]
[pic 6]
[pic 7]
CINEMÁTICA
Mediante matrices de transformación Para hallar el modelo cinemático directo se utilizaron varios métodos matemáticos que son utilizados en la robótica tradicional. Uno de estos métodos fue el de matrices de transformación homogénea que utiliza los cosenos directores para establecer la dirección de los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabón . Dentro de la matriz también es utilizado la posición relativa entre origines de coordenadas para conocer su posición.
Algoritmo de Denavit-Hartemberg Se implementó el algoritmo de Denavit-Hartemberg (D-H), que permite obtener las matrices de transformación homogénea en el cual se indican los eslabones, la cantidad, tipo y ejes de acción de las juntas, además de que ubica los centros y dirección de coordenadas. Como resultado queda los parámetros D-H necesarios para calcular cada una de las matrices. Tabla 6. Parámetros D-H.
Articulación | Ө | d [mm] | a [m] | α |
1 | q1 | 600 | 302.41 | 0 |
1 | q2 | 550 | 307.60 | 0 |
2 | q3 | 630 | 0 | 0 |
[pic 8]
Algunos de los parámetros son variables, y representan los ángulos y desplazamientos en los que están ubicadas las juntas del robot. Los otros parámetros son constantes geométricas como se indica en la figura:
...