Control Fuzzy De Motor DC
Enviado por edwinharo92 • 25 de Mayo de 2015 • 301 Palabras (2 Páginas) • 299 Visitas
TEMA:
Diseño e implementación de circuito controlador de velocidad para motor DC
OBJETIVOS:
Obtener la función de transferencia de un motor DC
Diseñar e implementar un control PID de velocidad para motor DC.
Realizar el dimensionamiento de los elementos (resistencias, capacitores) de acuerdo a las constantes Kp, Ki, Kd obtenidas del diseño.
MATERIALES Y HERRAMIENTAS:
Materiales:
Resistencias (de acuerdo al circuito de acondicionamiento)
Capacitores (de acuerdo al circuito de acondicionamiento)
Cables
Protoboard
Sensor encoder
Arduino
Motor DC (EG-500KD-2B)
Herramientas:
Multímetro
Fuente de alimentación
Computador con software Matlab
PROCEDIMIENTO:
Diseñar el circuito acondicionador del sensor (encoder) que permitirá medir la velocidad del motor DC.
Realizar la programación en arduino para la adquisición de datos.
A través del comando IDENT de MATLAB encontrar la función de transferencia del motor.
Escoger la mejor aproximación de la curva para obtener la función de transferencia.
DESARROLLO:
CIRCUITO DE ACONDICIONAMIENTO Y SENSOR
Ilustración 1 (Ilustración datasheet para cálculo de RL)
CÁLCULOS:
El fabricante recomienda usar la siguiente relación para calcular la resistencia RL:
R_L=75/I_F
I_F=16 mA
R_L=4.6875 KΩ ≅4.7 KΩ
PROGRAMA PARA ADQUISICIÓN DE DATOS
Ilustración 2 (Adquisición de datos arduino)
ENCONTRAR LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR
Entradas y salidas
Ilustración 3 (Datos de Entrada y Salida adquiridos)
Aproximaciones
Ilustración 4 (Comparación de aproximaciones para obtener la función de transferencia)
Mejor aproximación
Ilustración 5 (Selección de la mejor aproximación)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA OBTENIDA:
A =
From input "u1" to output "y1":
628.8
---------------------------------------------------------------
9.375e05 s^3 + 5.508e09 s^2 + 5.616e05 s + 1
EN MODELO DE POLOS Y ZEROS:
A =
From input "u1" to output "y1":
0.00067075
-----------------------------------------------------
(s+1.813e-06) (s+0.0001002) (s+5875)
BIBLIOGRAFÍA:
...