Programacion De Robot

Programación de un robot:

Proceso donde se le indica al robot la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de su tarea.

En la ejecución de un programa se interacciona con la memoria del sistema, leyendo y actualizando el contenido de las variables utilizadas en el programa:

• Con el sistema de control cinemática y dinámico del robot, encargados de dar la señal de mando a los accionamientos del robot

• Con las entradas-salidas del sistema, logrando la sincronización del robot con el resto de las máquinas y elementos

Programación textual

Permite indicar la tarea al robot a través de un lenguaje de programación específico. Un programa es una serie de órdenes que son editadas y posteriormente ejecutadas.

La programación textual se puede clasificar en tres niveles:

1- Nivel robot, los movimientos a realizar por el robot. Reducir la velocidad Abrir la pinza Aumentar la precisión

2- Nivel objeto, el estado en que deben ir quedando los objetos. Situar A dentro D haciendo coincidir

3- Nivel tarea, el objetivo a conseguir. Ensamblar A con D

REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

Entorno de Programación

para conseguir un aumento de productividad, contar con un entorno de programación adecuado a las necesidades.

Modelado del Entorno

El modelo del entorno es la representación que tiene el robot de los objetos con los que interacciona características geométricas: posición y orientación de los objetos, su forma, dimensiones, peso

Tipos de Datos

cuenta con datos convencionales (enteros, reales,) ) y con otros que definen las operaciones de interacción con el entorno ejemplo , los que especifican la posición y orientación de los puntos y objetos a los que accede el robot

Manejo de Entradas-Salidas

La comunicación del robot con otras máquinas o procesos que operan con él. señales binarias de entrada y salida. el robot puede decidir comenzar una acción o indicar a un dispositivo externo que comience la suya.

Control del Movimiento del Robot

especificar el movimiento del robot. especificar el punto de destino, el tipo de trayectoria espacial, la velocidad media de recorrido o la precisión con que se debe alcanzar el punto de destino.

Control del flujo de ejecución del programa

permite al programador especificar un flujo de ejecución de operaciones.

Programación textual explícita

el programa está formado por órdenes o instrucciones concretas, que definen mediante operaciones los movimientos punto a punto, quedando a cargo del programador las situaciones especiales o anormales.

Existen dos niveles de programación textual explícita:

Nivel de movimiento elemental,

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