Práctica: componentes fundamentales de un robot industrial.
Enviado por gustavofer • 22 de Noviembre de 2015 • Práctica o problema • 389 Palabras (2 Páginas) • 373 Visitas
[pic 1][pic 2][pic 3][pic 4]
Objetivo de la práctica
- Que el alumno identifique los componentes fundamentales de un robot industrial.
- Que el alumno operare manualmente un robot industrial.
Reportar los siguientes puntos:
- Realice un dibujo del robot industrial mostrando su área o espacio de trabajo. Pueden basarse en manuales o documento de Internet. Definir las especificaciones técnicas del robot Motoman HP20: respetabilidad, carga máxima y velocidades máximas b) El número de grados de libertad del robot.
Manipulador (HP20). | |||
Robot industrial (espacio de trabajo) | [pic 5] | ||
Respetabilidad | Carga Máxima | Grados de libertad | Velocidad Máxima |
±0.06mm | 20 kg | 6 grados de libertad | S-Axis170 °/s (2.97 rad/s), L-Axis170 °/s (2.97 rad/s) , U-Axis175 °/s (3.05 rad/s) ,R-Axis355 °/s (6.2 rad/s), B-Axis345 °/s (6.02 rad/s), T-Axis525 °/s (9.16 rad/s) |
- Describir cual es la diferencia del movimiento del robot al seleccionar ROBOT o EX.AXIS.
La diferencia entre estas dos teclas es que al presionar la tecla ROBOT se selecciona el manipulador y los movimientos que se realizan son x-, x+ y-, y+, z-, z+ de los seis ejes con los que cuenta, los cuales son movimientos sobre el mismo manipulador, mientras que al presionar la tecla EX-.AXIS se selecciona el riel, por lo que solo se puede utilizar los movimientos sobre el eje x del riel.
Robot | EX.AXIS |
[pic 6] | [pic 7] |
[pic 8] Movimiento sobre los seis ejes del manipulador | [pic 9] [pic 10] Eje x sobre el riel |
- Describir la diferencia de movimiento del robot al seleccionar el sistema de coordenadas Joint y Rectangulares.
La diferencia que existe entre el sistema de coordenadas Joint y las coordenadas rectangulares es que en el sistema joint cada eje puede desplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje, tiene la característica que se puede mover ejes simultáneamente, mientras en el sistema de coordenadas rectangulares al mover el robot, este se mueve y gira el manipulador sobre las direcciones y sentidos del sistema de coordenadas, el robot moverá todos sus ejes para mantener la linealidad de la herramienta. Tiene la característica de ser un sistema tridimensional, estático, universal cuyo origen se encuentra en un punto conceptual, es origen para todo movimiento cartesiano
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