Sistema redes neuronales.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

INSTITUTO DE INVESTIGACIÓN

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Proyecto:

“Construcción de un sistema de control de posición del motor de corriente alterna trifásico para brazos robóticos industriales aplicando control vectorial”

Informe N°1

 Elaborado por:

Participantes        :        Paz Chávez, Cesar

                Rodas Regalado, Rodney

                Martínez Rojas, Moisés Enrique

Jefe de proyecto        :        M. Sc. Mario Borja Borja

LIMA – PERÚ

ÍNDICE

1. Introducción        

1.1. Antecedentes        

1.2. Objetivos        

1.2.1 Objetivo general        

Construir un sistema de control de posición del motor de corriente alterna trifásico para brazos robóticos industriales aplicando control vectorial.        

1.2.2. Objetivos específicos        

∙        Construcción y ensamblaje de soporte mecánico.        

∙        Ensamblaje de electrónica de potencia, sensores y alimentación.        

∙        Desarrollo de software de control de la computadora industrial DCS.        

∙        Desarrollo de software de la interface del usuario.        

∙        Pruebas de funcionamiento del sistema.        

1.3. Justificación        

1.4. Potenciales beneficiarios        

RESUMEN

Los motores de corriente continua fueron diseñados para aplicaciones industriales de automatización que requieren control de velocidad o posición.

Mediante el diseño adecuado de la estructura mecánica y disposición del devanado se obtuvo un motor muy sencillo para controlar, pero sin embrago es costoso por la complejidad mecánica y también requiere mayor mantenimiento.    

Cuando empezó el desarrollo de los brazos robóticos industriales se empezó a usar como actuador en las articulaciones pero el inconveniente es que son mecánicamente de  mayor tamaño y afecta la dinámica ya que se monta sobre las articulaciones móviles.

Por otro lado están los motores de corriente alterna trifásicos muy robustos por su mecánica sencilla e incluso de menor tamaño pero requieren de controladores de velocidad y posición más complejos que solo ha sido posible utilizando potentes procesadores conocidos como controladores digitales de señales y esto ha permitido el uso de motores de corriente alterna trifásicos en brazos robóticos industriales.

Para resolver el problema de la necesidad de un motor más robusto para brazos industriales, el presente proyecto tiene como objetivo construir un sistema de control de posición del motor de corriente alterna trifásico para brazos robóticos industriales aplicando control vectorial, realizando:

A. Construcción y ensamblaje de soporte mecánico.

B. Ensamblaje de electrónica de potencia, sensores y alimentación.

C. Desarrollo de software de control de la computadora industrial DCS.

D. Desarrollo de software de la interface del usuario.    

El desarrollo de este proyecto nos permitirá obtener un sistema de control de posición del motor de corriente alterna trifásico para brazos robóticos industriales aplicando control vectorial para utilizarlo en articulaciones de brazos robóticos industriales. PALABRAS CLAVE: Motor de inducción, control vectorial, control de posición.

1. Introducción

1.1. Antecedentes

Los motores de corriente continua fueron diseñados para aplicaciones industriales de automatización que requieren control de velocidad o posición.

Mediante el diseño adecuado de la estructura mecánica y disposición del devanado se obtuvo un motor muy sencillo para controlar, pero sin embrago es costoso por la complejidad mecánica y también requiere mayor mantenimiento.    

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