Sistemas emergentes en robótica.

Deber Robótica

Resumen de las 3 charlas magistrales

1 Mesa redonda

Robótica 30/06/2016

Seguimiento de caminos

Mediante cámaras se detecta los centros del camino

Orientación del robot es la tangente al camino

Se tiene dos errores

s > recorrido, distancia entre el robot y el punto más cercano al camino

Psi > el ángulo

L camino

Diseñar controlador para L y Psi sean cero

M punto más cercano del camino al robot (tangente al camino)

Curvatura (propiedad de camino) = 1/radio

Aplicación en control de carretera – no importa el tiempo

Seguimiento de trayectoria >> control de pose anidado y continuo y parametrizado en el tiempo

Control de Pose >> Posición y orientación

Seguimiento de Pasillo >> Seguimiento de caminos, pero en interiores (Paredes) >> mantener una distancia fija del robot a la pared

 Sirve para acotar errores sin(psi)

Planificación de Rutas

Problema de navegación de Robots

Localización: Normalmente no se sabe dónde está el robot, la edometría es pésima por que no se considera el rozamiento (generalmente se emplea otro tipo de sensores).

IMU: del acelerómetro con filtros de Kalman se estiman velocidades por ende posiciones

Mapa de decisiones:  Generar un mapa para conocer dónde ya estuvo

        Mission Planner: Permite poner los break points de las rutas de un UAV

Para conocer la mejor ruta Planificación: Trayectoria me interesa el tiempo

                                            Ruta no interesa el tiempo

Se debe deducir un camino para optimizar costo (control óptimo)

02/08/2016

Robots -industriales (Manipuladores)

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