Tabla De La Verdad

Señales

En nuestra unidad móvil seguidor de línea ocuparemos las compuertas lógicas and y not para controlar el giro de los motores. Los fototransistores proporcionan señales analógicas, en el momento que los introducimos a la compuerta not se vuelven señales digitales. Para el puente H (l293B) necesitamos señales digitales para tener un mejor control en los motores, porque si utilizamos señales analógicas el voltaje varia y los motores no tendrían un buen control de movilidad.

Primero la señal que nos proporciona los fototransistores la pasaremos a la compuerta not, ya que la compuerta not es un inversor de señal de entrada.

Después de invertir las señales de los fototransistores ocuparemos la compuerta and para hacer un producto lógico de los resultado de la señales

Esa señal se la proporcionaremos a nuestro puente H (L293B) para que se encargue del control de nuestros motores (pines IN1 y IN3). El puente H nos ayudara a cambiar la polaridad de los motores para que avancen, retrocedan o de detengan.

Para que el puente H funcione necesitamos introducirle otra señal a los pines IN4 y IN2, las señales serán de los transistores. Entonces las señales que invertimos primeramente para la compuerta and, la invertiremos nuevamente para tener la misma señal que tenían los fototransistores.

Y en los pines EN1, EN2, Vss, Vs introduciremos 5 volts.

Control de motores

Sensor

derecho Sensor

izquierdo Motor

derecho Motos

izquierdo

Negro Negro Avanza Avanza

Blanco Negro Avanza Detiene

Negro Blanco Detiene Avanza

Blanco Blanco Reversa Reversa

Sensor

derecho Sensor

izquierdo Motor

derecho Motor

izquierdo

0 0 Avanza Avanza

1 0 Avanza Detiene

0 1 Detiene Avanza

1 1 Reversa Reversa

Tabla de verdad

A B A (NOT) 1 A(NOT) 2 B(NOT) 1 B(NOT) 2 AND (A NOT 1* B NOT 1) Motor

derecho Motor

izquierdo

0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0

0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 1

1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

Lógica de los motores

0 1 Avanza

1 0 Reversa

0 0 Detiene

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