Transmisiones y reductores

Transmisiones y reductores

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hastalas articulaciones. Se incluirán junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

Transmisiones

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estén lo mas cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, cuando sea necesario.

Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulación. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de transmisión junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones.

Es de esperar que un buen sistema de transmisión cumpla con una serie de características básicas:

• debe tener un tamaño y peso reducido;

• se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables;

• se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.

Aunque no existe un sistema de transmisión especifico para los robots, sí existen algunos usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la tabla siguiente. La clasificación se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular.

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La clasificación se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular.

Sistemas de transmisión para robots

Entrada-Salida Denominación Ventajas Inconvenientes

Circular-Circular Engranaje

Correa dentada

Cadena

Paralelogramo

Cable Pares altos

Distancia grande

Distancia grande Holguras

Ruido

Giro limitado

Deformabilidad

Circular-Lineal Tornillo sin fin

Cremallera Poca holgura

Holgura media Rozamiento

Rozamiento

Lineal-Circular Paralelogramo articulado

Cremallera Holgura media Control difícil

Rozamiento

En esta tabla también quedan reflejados algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos sistemas de transmisión. Entre ellas cabe destacar la holgura o juego. Es muy importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir. También hay que tener en cuenta que el sistema de transmisión sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado y, a ser posible, entre grandes distancias.

MECANISMOS DE TRANSMISIÓN CIRCULAR: en este caso el elemento de entrada y el elemento de salida tiene movimiento circular ejemplo los sistemas de engranes

MECANISMOS DE TRANSMISIÓN LINEAL: en este caso el elemento de entrada y el elemento de salida tienen movimiento lineal ejemplo la palanca

SISTEMA MULTIPLICADOR DE VELOCIDAD

En este caso, la velocidad de la polea conducida es mayor que la velocidad de la polea motriz.

La velocidad de las ruedas se mide normalmente en revoluciones por minuto (rpm) o vueltas por minuto.

Ventajas:

• Posibilidad de transmitir un movimiento circular entre dos ejes situados a grandes distancias entre sí.

• Funcionamiento suave y silencioso.

• Diseño sencillo y costo de fabricación bajo.

• Si el mecanismo

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