Indicadores Financieros

MOTOR CONTROLADO POR ARMADURA.

Las variables y parámetros a tener en cuenta son:

e(t) = Voltaje de entrada al motor

If (t) = Corriente de campo del motor constante en este caso.

ia = corriente de armadura

Rf = Resistencia del devanado de campo (polos)

Lf = Inductancia del devanado de campo

Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores)

La = Inductancia del devanado de armadura

ec = (f.e.m) fuerza contra electromotriz.

T(t) = Torque o par mecánico.

= Coeficiente de amortiguamiento

J = Momento de inercia del motor y su carga

kt = Constante de conversión de la corriente de campo al par

Nuestro modelo sería:

Parte eléctrica: La* ec (t)

Parte mecánica: J*θ (t)+β*θ (t)=T (t)

Relación entre las dos: T (t)=Kt*ia (t)

ec(t)=Ke*θ(t)

Haciendo la transformación de Laplace para las anteriores ecuaciones quedaran:

(SLa+Ra)*ia(s) =e(s)-ec(s)

( *∅(s) =T(s)

T(s) =Kt*ia(s)

ec(s)=Ke*Sθ(s)

Ejercicio 2: Represente el sistema en forma de una función de transferencia Q(s)/Ei(s).

Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la función de transferencia para el motor controlado por armadura sea:

H(s)= =

Ejercicio 3: Represente el sistema mediante un diagrama de bloques y realice su correspondiente reducción.

Ejercicio 4: Represente el sistema matricialmente en el espacio de estados.

Donde:

R= 1ohm, L=0,5H, J= 0,01Kg*mˆ2/sˆ2, b= 0,1 N*m*s,

Kc = Ke= 0,01N*m/a

G(s) = 0,01/ 0,05sˆ2+0,06s+0,1001

Representación del sistema en espacio de estados

A =

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