Cables y proteccion ip

[pic 1]

[pic 2]

ÍNDICE

EJERCICIO PRÁCTICO 1 (Apartado 1.2)                                        Página 3

1. Configuración codo arriba                                                Página 5
2. Configuración codo abajo                                                Página 8

EJERCICIO PRÁCTICO 2: ROBOT 3D (Apartado 1.3)                                Página 10

1. Cuadrado en un plano paralelo al plano XY                                Página 11

EJERCICIO PRÁCTICO 1 (Apartado 1.2)

Repetir el ejercicio anterior configurando la trayectoria del extremo como se indica en la figura:

[pic 3]

en configuración ‘codo arriba’ y ‘codo abajo’ .

Antes de abordar el ejercicio recordaremos las funciones auxiliares de rotación y traslación en los tres ejes (x, y, z), además de la función pintar un triedro, ya implementadas en la práctica anterior, así podremos recurrir a ellas para agilizar los procesos en los ejercicios de esta práctica.

• Funciones de rotación:

- Sobre el eje x:

[pic 4]

- Sobre el eje y:[pic 5]

- Sobre el eje z:[pic 6]

• Funciones de traslación:

- En el eje x:[pic 7]

- En el eje y:[pic 8]

- En el eje z:[pic 9]

• Función para pintar un triedro:

Teniendo en cuenta estas funciones podemos comenzar nuestro ejercicio, en el cual nos piden que dibujemos la trayectoria que realiza el extremo de un robot compuesto por dos eslabones y una articulación, para que éste dibuje un cuadrado, con las siguientes restricciones:[pic 10]

• El robot debe dibujar el cuadrado en otra posición de su área de trabajo.
• Los lados del cuadrado tienen que ser distintos a 1

• En configuración codo arriba:

Para dirigir la trayectoria del extremo del robot, debemos obtener su TCI, al ser dos eslabones con una articulación podemos obtenerla de una forma sencilla por métodos geométricos y una vez obtenida introducir las ecuaciones resultantes en Matlab, para que nos facilite los cálculos, esto lo haremos en una función aparte:

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