Práctica 6. Robotica Industrial

Rodrigo ÑuñoA01363445
Javier Benavides A00817904
Jose Torres A01230840

Práctica 6. Robotica Industrial

Objetivos

-          El alumno conocerá las características principales del robot Kuka con que cuenta la CDM

-          El alumno investigará las principales aplicaciones del Robot KUKA KR SIXX en la Celda Flexible de Manufactura del ITESM Campus Monterrey.

-          El alumno analizará, creará y ejecutará una corrida por medio de programación punto a punto

Actividades previas a la práctica

1.- Individualmente leer el manual de operaciones básicas del robot Kuka que se encuentra en BB.

Actividades durante la práctica

1.- Atender a la explicación del profesor sobre el uso del robot industrial Kuka.

2.- Con la ayuda del manual de procedimientos del robot realizar las siguientes actividades.

- Encender la estación de trabajo.

- Crear un nuevo programa. (el programa deberá de estar guardado en la carpeta de su grupo de laboratorio)

- Configurar grupo de usuario como experto.

- Identificar los sistemas de ejes coordenados del robot, Joint, World, Tool.

- Identificar los tipos de movimientos PTP y Lineal.

- Mover el brazo robótico haciendo uso del mouse 6D y con el uso de las teclas de status.

- Cada alumno deberá de grabar por lo menos 6 puntos en el espacio tomando en cuenta el tipo de movimiento y la velocidad de desplazamiento.

- Correr el programa paso a paso y de forma automática

Contenido

1.    Realiza la siguiente investigación sobre los robots Kuka con que cuenta la CFM

- Cual es el modelo del robot Kuka con que cuenta la CFM.

   KR 5 sixx R650

- Cuales son los componentes principales del robot Kuka.

    Los componentes principales son los 6 motores que contiene el robot KUKA así como unas agarraderas en la punta del robot para tomar objetos.

- Cuantos grados de libertad posee el robot Kuka

 6 grados de libertad ya que depende del número de motores que tiene y se puede mover el robot,

- Cual es la capacidad máxima del robot

 Tiene la capacidad máxima de cargar objetos de hasta 5kg

- Cual es el alcance máximo del robot.

650 mm

- Cual es la velocidad máxima lineal que alcanza el robot

8,2 m/s

- Cual es la velocidad máxima rotacional (en grados) que alcanza el robot.

- Cual es el peso del robot.

28 kg

2.- Observa atentamente a este video en donde se muestra una serie de aplicaciones que tiene el robot KUKA.   https://www.youtube.com/watch?v=t_BGl0deQNY

-Mencionar 10 aplicaciones que puede llegar a tener un brazo robótico KUKA en la industria.

1. industria automotriz
2. industria textil
3. esculpido de materiales
4. carga y descarga de maquinas de moldeo
5. desbardado demateriales
6. paletizado de tejas
7. manipulación de alimentos  
8. corte de comida
9. doblado de tubos
10. soldadura

-De las aplicaciones que observaste, menciona una de ellas que utilizó la ventosa para su aplicación y otra que utilizó un gripper.

Ventosa: carga y descarga de maquinas de moldeo

Gripper: manipulación de alimentos

3.Investiga que es programación punto a punto.

¿Cuál es la diferencia entre un movimiento PTP y un LIN?

Movimiento PTP: El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria más rápida. La trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayectoria más corta y por ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional, trayectorias curvas pueden ser ejecutadas de forma más rápida que las rectas. No puede predecirse la trayectoria exacta.  Movimiento LIN: El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a lo largo de la trayectoria más corta. El trayecto más corto es siempre una recta.

4.Realiza un manual en donde incluya lo siguiente. (No es contestar las preguntas, es un manual gráfico que puedas seguir paso a paso y que por medio de él, puedas contestar las siguientes preguntas)

Manual de la práctica

En la clase empezamos a ver movimiento de piezas robóticas donde su principal acción es el ensamble y el movimiento de estas mismas para que pasen a la siguiente estación de producción. Había 2 máquinas ensambladoras Kuka, una estaba fija en una estación de ensamble y la otra se podía desplazar horizontalmente para el traslado de una estación a otra. Pero ambas máquinas hacían el mismo procedimiento y era el mismo sistema operativo.

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