Informe Robotica Industrial

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS- ESPE

-EXTENSIÓN LATACUNGA-

INFORME DE LABORATORIO N: 01

1. DATOS INFORMATIVOS

INTEGRANTES: Juan Sebastián Vásquez

Paul Fernando Jerez

Diego Andrés Pazmiño

Fredy Molina

Jacobo Cáceres

Luis Almeida

William Eduardo Maiza

CARRERA: Ingeniería Mecatrónica

MATERIA: Robótica Industrial

FECHA: 1 de Mayo del 2014

TUTOR: Ing. Marco Singaña

2. OBJETIVOS

Objetivo General

 Comprender el funcionamiento del brazo robótico KUKA KR5, poder maniobrarlo utilizando el KCP y utilizando diferentes sistemas de coordenadas.

Objetivos Específicos

 Identificar las teclas del KCP (Kuka Control Panel), para poder manipular el brazo robótico en todos sus sistemas de coordenadas.

 Identificar los distintos tipos de coordenadas que tiene el manipulador y verificar el movimiento y comportamiento de cada uno de ellos.

 Comprobar la combinación de ejes en los sistemas de coordenadas, realizar maniobras y verificar los resultados.

3. MATERIALES Y EQUIPOS

 Manual de Operación del Robot Industrial KUKA KR5

 Brazo Robótico KUKA KR5

 Información Bibliográfica, Papers, Diapositivas acerca del Robot KUKA KR16

 Internet

 Mandil de la carrera

 Zapatos de seguridad.

4. MARCO TEORICO

o Generalidades

El nuevo KR 5 arc complementa la gama de robots KUKA hacia abajo. Con su carga de 5 kg, es ideal para las tareas de soldadura al arco estándar. Con su precio atractivo y sus medidas compactas, es también adaptado a su aplicación. Independientemente de si está montado sobre el suelo o en el techo, el KR 5 arc realiza sus tareas siempre de manera fiable.

Entre algunas de las ventajas tenemos el ahorro de espacio que tiene este brazo robótico, ya que sus dimensiones son compactas, la flexibilidad que posee por ejemplo en la muñeca, hace que no se limite únicamente a aplicaciones de gas inerte, sino que su uso se base a la realización de múltiples tareas, el robot también posee 40000 horas de producción asegurada, y largos periodos de mantenimiento, superiores a las 20000 horas, también posee ligereza y esta facilita en las tareas de transporte y montaje.

o Detalles técnicos robot Kuka KR5 Arc

Medidas en milímetros y zona de trabajo del robot.

Numero de ejes y ángulos de desplazamiento

Especificaciones técnicas robot Kuka KR5 Arc.

o Componentes del brazo robótico Kuka KR5 Arc

El sistema del robot está formado por los siguientes componentes:

 Robot

 Unidad de control del robot

 Unidad manual de programación KCP

 Cables de unión

 Ejes adicionales, por ej. Unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador (opción)

 Armario suplementario (opción)

 Software

 Opciones, accesorios

N: Descripción

1 Unidad Lineal

2 Robot

3 Posicionador

4 Cables de unión

5 Unidad de control del robot

6 Unidad manual de programación

o Terminología utilizada

Término Descripción

Campo del eje Zona en grados de un eje en el cual está permi¬tido el movimiento del robot. El campo del eje debe definirse para cada eje controlado.

Campo de trabajo El robot puede moverse dentro del campo de trabajo. El campo de trabajo resulta de cada uno de los campos de eje.

Operador (Usuario) El usuario de un sistema del robot puede ser el empresario, el patrón o una persona delegada responsable para la utilización del sistema del robot.

Carrera de frenado La carrera de frenado es el recorrido que el robot y los ejes adicionales opcionales ejecutan desde el disparo de la función de stop hasta la parada. La carrera de frenado forma parte de la zona de peligro.

Zona de peligro La zona de peligro la componen el campo de tra¬bajo y las carreras de frenado.

KCP La unidad manual de programación KCP (KUKA Control Panel) contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programación del sistema del robot.

Sistema del robot El sistema del robot está compuesto de la uni¬dad de control del robot y del robot así como las opciones (por ej. unidad lineal KUKA, mesa gira¬toria basculante, posicionador, armario suple¬mentario).

Zona de protección La zona de protección se encuentra fuera de la zona de peligro.

STOP 0 En el caso de un STOP 0 los accionamientos son desconectados inmediatamente y se activan los frenos. El robot y los ejes adicionales (opción) se detienen cercano a la trayectoria.

STOP 1

En el caso de un STOP 1 el robot y los ejes adi¬cionales (opción) frenan posicionándose sobre la trayectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los frenos.

STOP 2

En el caso de un STOP 2 los accionamientos no son desconectados y no se activan los frenos. El robot y los ejes adicionales (opción) se detienen por una rampa normal de frenado.

Integrador del sistema (Integrador de la insta-lación) Integradores del sistema son personas que inte¬gran el sistema del robot de forma segura en una línea y lo ponen en servicio.

T1 Modo de servicio de test Manual Velocidad redu¬cida (<= 250 mm/s)

T2 Modo de servicio de test Manual Velocidad alta (> 250 mm/s)

o Selector de modos de servicio

El sistema del robot puede ser utilizado en los siguientes modos de servicio:

 Manual Velocidad reducida (T1)

 Manual Velocidad alta (T2)

 Automático (AUT)

 Automático Externo (AUT EXT)

El modo de servicio es elegido con el selector de modos de servicio que se encuentra en el KCP. El selector es activado con ayuda de una llave, que puede ser extraída. Cuando se ha extraído la llave, el selector queda bloqueado y el modo de servicio no

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