Programacion Control Motion

CONTROL MOTION – CONTROL DE MOVIMIENTO

CONFIGURACIÓN DE EJES

Para la creación de nuestro programa nos dirigimos a objetos tecnológicos, agregar objeto, se elige la primera opción dándole un nombre en nuestro caso Eje1:

[pic 1]

Lo mismo realizamos para los 2 ejes restantes.

[pic 2]

GENERAL

Para empezar a establecer los parámetros del eje, selecciónanos la opción configurar, se elige la primera opción PTO para controlar por numero de pulsos, unidad de medida en milímetros.

[pic 3]

ACCIONAMIENTO

Para nuestro primer eje en la parte de accionamientos elegimos el tipo de PTO, se elige la PTO (Impulso A y sentido B), una salida para generar el pulso, la otra para cambiar el giro del motor, estas salidas se encuentran en la Signal Board(Q0.0-impulso, Q0.1-Sentido), dichas salidas se les envía a los optoacopladores para que me reduzcan el voltaje(De 24v a 5v) y de allí se envíen al driver para que el motor me ejecute su respectiva función.

[pic 4]

Para nuestro segundo eje en la parte de accionamientos elegimos el tipo de PTO, se elige la PTO (Impulso A y sentido B), una salida para generar el pulso, la otra para cambiar el giro del motor, estas salidas se encuentran en la Signal Board(Q0.2-velocidad, Q0.3-Sentido), dichas salidas se les envía a los optoacopladores para que me reduzcan el voltaje(De 24v a 5v) y de allí se envíen al driver para que el motor me ejecute su respectiva función.

[pic 5]

Para nuestro tercer eje en la parte de accionamientos elegimos el tipo de PTO, se elige la PTO (Impulso A y sentido B), una salida para generar el pulso, la otra para cambiar el giro del motor, estas salidas se encuentran en la Signal Board(Q0.4-impulso, Q0.5-Sentido), dichas salidas se les envía a los optoacopladores para que me reduzcan el voltaje(De 24v a 5v) y de allí se envíen al driver para que el motor me ejecute su respectiva función.

[pic 6]

MECÁNICA

Primer eje

Aquí se especifica cuantos pasos necesita el motor para cumplir una vuelta, donde me datalla el datsheet de mi motor a pasos(50 pasos para cumplir una vuelta), por vuelta desplaza 2 mm, de esta manera se puede obtener las dimensines totales del eje y se leactiva inventir sentido porque se esta trabajando con la banda la cual me produce el movimiento.

Segundo eje

Aquí se especifica cuantos pasos necesita el motor para cumplir una vuelta, donde me datalla el datsheet de mi motor a pasos(50 pasos para cumplir una vuelta), por vuelta desplaza 2 mm, de esta manera se puede obtener las dimensines totales del eje y se leactiva inventir sentido porque se esta trabajando con la banda la cual me produce el movimiento.

Tercer eje

Aquí se especifica cuantos pasos necesita el motor para cumplir una vuelta, donde me datalla el datsheet de mi motor a pasos(50 pasos para cumplir una vuelta), por vuelta desplaza 2 mm, de esta manera se puede obtener las dimensines totales del eje y se leactiva inventir sentido porque se esta trabajando con la banda la cual me produce el movimiento.

[pic 7]

LIMITES DE POSICIÓN

Primer eje

Se establece los limites por hardware de cada final de carrera partiendo desde el sensor del medio, para el final de carrera de la derecha es positivo 200mm, para el sensor de la izquierda negativo -190mm con sus respectivas señales I0.1 y I0.2 respectivamente, cabe recalcar que estas dimensiones de limites se estableció realizado una regla de tres teniendo como dato principal - con una vuelta se desplaza 2 mm.

[pic 8]

Segundo eje

Se establece los limites por software de cada final de carrera partiendo desde el sensor del medio, para el final de carrera de la derecha es positivo 190mm, para el sensor de la izquierda negativo -140mm con sus respectivas señales I0.7 y I1.0 respectivamente, cabe recalcar que estas dimensiones de limites se estableció realizado una regla de tres teniendo como dato principal - con una vuelta se desplaza 2 mm.

[pic 9]

Tercer eje

Se establece los limites por software de cada final de carrera partiendo desde el sensor del medio, para el final de carrera de la derecha es positivo 50 mm, para el sensor de la izquierda negativo -110mm con sus respectivas señales I1.2 y I1.3 respectivamente, cabe recalcar que estas dimensiones de limites se estableció realizado una regla de tres teniendo como dato principal - con una vuelta se desplaza 2 mm.

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