Robótica

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Ejercicio Feedback 1. Unidad 6.

Tenemos un robot IRB6640-180 que cogerá dos piezas de la posición A y las llevará a la posición B. Utilizaremos la garra “GarraVentosas” que os suministramos.

Usaremos la pestaña de “Equimpent Builder” para añadir dos europalets, uno para la posición A y otro para la posición B. También podemos usarlo para poner vallado de seguridad en la estación.

Deberá existir una rutina de pieza que una vez dejada las dos piezas las vuelva dejar en la posición original.

Para controlar el robot usaremos entradas y salidas digitales y ordenes de mto.

Deberemos consultar las ordenes al robot en varias zonas de trabajo. Como por ejemplo en la posición de home, antes de coger y antes de dejar.

Para activar las ordenes, que se consultan en el código de rapid, usaremos un grupo de entrada y un grupo de salida para el ECO al plc, con las siguientes ordenes en decimal.

Tabla 1.0 Ordenes de entrada.

Tener en cuenta que los grupos de señales de entrada y salida no dejan de ser como crear un conversor de binario a decimal, es decir si usas 4 bits, en decimal esos cuatro bits toman el valor 15 en decimal, si usamos 8 bits (un byte)  en decimal el valor es 255. Con lo que nos da más posibilidades, para nuestro ejercicio con usar 4 bits en la longitud del grupo es más que suficiente.

Tabla 1.0 Ordenes a robot de salida o fedback.

Las ordenes son señales que se envían desde una Panel touch industrial o HMI que sirve para mandar a la célula, realizar trabajos que no se realizan en producción normal y podrían englobarse como ordenes de mantenimiento.

Estas órdenes, no se producen en un proceso productivo normal, es decir, si el robot está soldando por arco una pieza, por mucho que realicemos una petición de acceso desde el panel touch o HMI, no lo hará hasta que termine el proceso que está realizando en este momento.

Otro ejemplo a tener en cuenta, si el robot se encarga de coger ejes que mete en un torno automático, con que el permiso de carga no lo dará el plc hasta que el torno no este vacío y lo mismo para el permiso de descarga, si la puerta del torno no está abierta el robot no podrá entrar a coger nada del torno.

 En este mismo ejemplo, si pulsamos el botón de permiso de acceso el robot no puede ir con pieza a posición de acceso ya que imaginaros que se va la tensión de la fábrica y por ende se cae el compresor, con lo que la pieza se podría caer y matar a alguien.

Con lo que estas órdenes solo se pueden consultar en el robot en posiciones muy concretas del programa, NUNCA en toda la secuencia y en todo momento el robot podrá hacer caso a estas órdenes en todo momento.

• Orden posición fuera de línea. Esta orden se suele utilizar para mandar al robot a una posición donde permita entrar dentro de la célula y no estorbe, esto nos permitiría por ejemplo limpiar piezas que se hubieran caído. Cuando pulsamos este
• botón el robot se ira a esa posición y ejecutara la instrucción de Stop. Con lo que el robot se parará permitiéndonos entrar dentro de la célula.
• Orden Posición de Home. Esta orden se suele usar para mandar el robot al inicio del programa, parar el programa y cambiar el programa del robot.
• Orden de ajustes de ventosas. Esta orden sirve para ajustar las ventosas de la garra en la posición de cogida de la pieza, cuando se activa esta orden el robot se para encima de la pieza y ejecuta la instrucción de stop si activar las ventosas. De esta manera se ajusta mejor la garra en la posición de cogida del robot. Cuando se rearma o se pulsa el botón de Start el robot continuará por donde lo había dejado.
• Orden acceso célula. Esta orden sirve para realizar una petición de acceso dentro de la célula y parar el robot, es muy parecida a la orden de fuera de línea. Cuando pulsamos el botón de start el robot continuará por donde lo había dejado.

Las entradas y salidas que usaremos son las siguientes.

Tabla 2.0 Entradas y salidas.

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