ROBOTICA Como un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales; a través de movimientos variables programados, para el desempeño de tareas diversas. Tipos generales de robots: - Androides y zoomórficos
- Móviles
- De servicio
- Tele manipulados o teleoperados
- Industrias
Clasificación de los robots: - Tipo A manipulación con control manual o telemando.
- Tipo B manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante fines de carrera o topes, control por plc, accionamiento neumático eléctrico o hidráulico.
- Tipo C robot programable con trayectoria continua o punto a punto carece de conocimientos sobre su entorno.
- Tipo D robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptado su tarea en función de estos.
La IFR distingue entre cuatro tipos de robots: - Robot secuencial.
- Robot de trayectoria controlable.
- Robot adaptativo.
- Robot tele manipulado.
Clasificación por generaciones: - 1°Generacion Repite la tarea programada secuencialmente no toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
- 2° Generación adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia puede localizar, clasificar(visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
- 3° Generación su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural, posee capacidad para la planificación automática de tareas.
Morfología del robot: - Estructura mecánica.
- Transmisiones.
- Sistema de accionamiento.
- Sistema sensorial.
- Sistema de control.
- Elementos terminales.
Características y especificaciones de los robots industriales: - Zona de trabajo. - es un volumen espacial con forma semejante entre los robots con la misma configuración de los ejes.
- Capacidad de carga. - es la máxima carga que un determinado robot puede transportar a su velocidad nominal considerando su configuración más desfavorable y garantizando el posicionado.
- Resolución. - podemos decir que es el mínimo incremento o variación de desplazamiento que pueda realizar un robot en su elemento terminal.
| - Precisión. - es la distancia que hay entre punto programado y el punto realmente alcanzado por el robot; en una serie de movimientos repetidos es el grado de ajuste del valor de punto medio de estos movimientos al valor programado.
- Velocidad y aceleración. - la velocidad es importante sobre todo para movimientos largos y en aplicaciones de paletizado: inserción, manipulación y montaje. La velocidad nominal puede dar para cada eje independiente o bien para el movimiento de la muñeca del robot que es la importante para el usuario. La aceleración es importante para movimientos cortos en la que se necesitan arranques y frenados rápidos.
- Repetibilidad. - se entiende como el grado de exactitud de la repetición de movimientos. La repetibilidad en los robots varia aproximadamente desde 0.01 hasta 2 milímetros. Hay fabricantes que engloban la precisión y la repetibilidad en precisión en la repetibilidad.
REDUCTORES Ventajas - Bajo peso, tamaño y rozamiento.
- Capacidad de reducción elevada en un solo paso.
- Mínimo momento de inercia.
- Mínimo juego o backlash.
- Alta rigidez torsional.
Accionamiento directo Ventajas - Posicionamiento rápido y preciso.
- Mayor controlabilidad.
- Facilidad para la reversibilidad.
- Simplificación del sistema mecánico.
Desventajas - Necesidad de motores especiales (par elevado a bajas revoluciones con alta rigidez).
- Reducción de la resolución del codificador de posición.
CARACTERISTICAS (ACIONAMIENTO DIRECTO) - Potencia.
- Controlabilidad.
- Peso y Volumen reducidos.
- Precisión.
- Velocidad (Arranque).
- Bajo mantenimiento.
- Bajo coste.
ACTUADORES NEUMATICOS Ventajas: - Relativamente baratos.
- Alta velocidad.
- Limpios.
- Uso en laboratorio.
- No es necesario línea de retorno.
- Común en la industria.
Desventajas: - Aire compresible – limita precisión.
- Ruido.
- Equipos de filtrado son necesarios.
- Dificultad de control de velocidad.
| ACTUADORES HIDRAULICOS Ventajas: - Precisión (fluido poco comprensible).
- Elevada fuerza y torque.
- Estabilidad frente a cargas estáticas.
- Inherentemente seguro (sin "Chispas").
- Auto lubricación.
Desventajas - Necesita estación de potencia hidráulica.
- Alto costo y dificultad de miniaturización.
Posible contaminación del ambiente de trabajo. ACTUADORES ELECTRICOS Principales tipos en robótica: - Motores AC (usualmente en robots industriales).
- Motores DC de imán permanente.
- Motores DC brushless (sin escobillas).
- Usualmente para robots aéreos (quadroplers etc.) y submarinos (propulsores).
En robots pequeños: - Motores paso a paso (slepper).
- "Servomotores".
Ventajas: - Abundancia de fuentes de alimentación (toma de corriente, baterías).
- Bajo costo.
- Gran variedad de productos (son los más usados).
- Alta eficiencia en conversión de potencia.
- No contamina los ambientes de trabajo.
Desventajas: - Sobrecalentamiento en condiciones estáticas (al mantener una carga).
- Alternativa de solución: uso de frenos.
Necesita protección especial en ambientes inflamables. Sensores Se usan para: - Medir parámetros del robot
- Encontrar la posición de objetos
- Corregir el error de los modelos
- Detectar y evitar fallos
- Monitorizar la interacción con el entorno (EJ. FUERZAS)
- Monitorear el ambiente
Clasificación - Internos: información propia del robot propiocepción.
- Externo: obtener información del entorno.
Elementos terminales [pic 1] [pic 2] |
